![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756724.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
lidar slam
文章平均质量分 82
lidar slam
leeayu
热爱机器人,主要兴趣:slam,机器人定位感知
展开
-
Lidar SLAM Review
lidar slam review原创 2022-11-14 20:30:53 · 21 阅读 · 0 评论 -
点云地面检测算法
点云地面检测算法1 为什么对点云进行地面检测2 直接法3 地面拟合法3.1 平面方程和平面法向量的表示3.2 拟合地面方程Ax+By+Cz+d=04 条件筛选法5 总结1 为什么对点云进行地面检测原因1: 从三维激光雷达获取的点云信息往往是稠密的,对三维点云进行分割segmentation或者聚类clustering是对点云的基本操作之一。在进行分割之前,首先将地面点提取出来,会加速后面的分...原创 2020-04-18 19:11:29 · 9919 阅读 · 4 评论 -
hdl graph slam解析
github/hdl_graph_slam传送门paper: A Portable 3D LIDAR-based System for Long-term and Wide-area People Behavior Measurement这位老兄写的代码可读性非常好,大佬就是大佬。。。总结了一个图如下,总的分为4大模块,分别是:点云预处理;地平面检测;scan matching的Odom...原创 2020-04-18 10:48:01 · 2376 阅读 · 1 评论 -
ICP算法的推导和实现
1 ICP算法的推导Reference Paper: LiDAR-Camera Calibration using 3D-3D Point correspondences目标函数, QQQ为target cloud, PPP为source cloudF(t)=∑i=1n∥(RPi+t)−Qi∥2F(t)=\sum_{i=1}^{n}\left\|\left(R P_{i}+t\right...原创 2020-04-12 11:59:19 · 1197 阅读 · 2 评论 -
Scan Context Image论文阅读
文章中的ppt是paper reading时做的,一共涉及两篇文章。主要包括机器人基于lidar的定位,回环检测。Paper1: 1-Day Learning, 1-Year Localization: Long-Term LiDAR Localization Using Scan Context ImagePublication:IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION...原创 2019-10-30 19:50:29 · 2453 阅读 · 10 评论