视觉slam14讲
leeayu
热爱机器人,主要兴趣:slam,机器人定位感知
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视觉slam14讲——第3讲 三维空间刚体运动
旋转的四种表示方法四种变换1 旋转的四种表示方法旋转向量(也叫轴角)旋转矩阵欧拉角四元数这四种都可以相互转化,使用Eigen库常用转化总结如下 (0)构造旋转向量Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI / 4, Eigen::Vector3d ( 0, 0, 1 ) );(1)旋转向量(也叫轴角) - - - - > 四元数Eigen::Qua原创 2017-10-25 23:21:07 · 1152 阅读 · 0 评论 -
视觉slam14讲——第11讲后端2
本系列文章是记录学习高翔所著《视觉slam14讲》的内容总结,文中的主要文字和代码、图片都是引用自课本和高翔博士的博客。代码运行效果是在自己电脑上实际运行得出。手动记录主要是为了深入理解 涉及到的主要内容如下理解Pose Graph 优化因子图优化增量式图优化位姿图Pose Graph1 Pose Graph的意义2 Pose Graph优化推导因子图优化1 贝叶斯网络Bayes原创 2017-12-19 21:29:10 · 6304 阅读 · 2 评论 -
视觉slam14讲——第9讲 设计前端
本系列文章是记录学习高翔所著《视觉slam14讲》的内容总结,文中的主要文字和代码、图片都是引用自课本和高翔博士的博客。代码运行效果是在自己电脑上实际运行得出。手动记录主要是为了深入理解 涉及到的主要内容如下设计一个视觉里程计前端理解slam软件框架的搭建理解前端设计容易出现的问题及解决方式 [TOC]1 搭建VO框架1.1 确定程序框架bin用来存放可执行二进制文件include/原创 2017-12-04 21:39:15 · 4278 阅读 · 5 评论 -
视觉slam14讲——第10讲后端1
本系列文章是记录学习高翔所著《视觉slam14讲》的内容总结,文中的主要文字和代码、图片都是引用自课本和高翔博士的博客。代码运行效果是在自己电脑上实际运行得出。手动记录主要是为了深入理解 涉及到的主要内容如下理解后端的概念理解以EKF为代表的滤波器后端工作原理理解非线性优化的后端,明白稀疏性是如何利用的使用g2o和Ceres实际操作后端优化前端视觉里程计能给出一个短时间内的轨迹和地图,但原创 2017-12-12 15:25:05 · 4437 阅读 · 0 评论 -
视觉slam14讲——第5讲 相机与图像
第5讲 相机与图像相机模型1 针孔相机模型2 畸变3 双目相机模型4 RGBD相机模型图像的存储和访问1 图像的存储2 图像的通道3 opencv图像像素的遍历第5讲 相机与图像1 相机模型 相机模型是用来描述将三维世界坐标系中的坐标点映射到二维图像平面的过程 使用针孔和畸变两个模型来描述整个投影过程。1.1 针孔相机模型 (1) 相机坐标系内中物理坐标点P=[X,Y原创 2017-10-25 14:38:38 · 4793 阅读 · 0 评论 -
视觉slam14讲——第8讲 视觉里程计2
本系列文章是记录学习高翔所著《视觉slam14讲》的内容总结,文中的主要文字和代码、图片都是引用自课本和高翔博士的博客。代码运行效果是在自己电脑上实际运行得出。手动记录主要是为了深入理解直接法简介1 特征点法的缺点2 克服这些缺点的思路3 特征点法和直接法区别光流法1 LK光流直接法Direct Method1 简介推导2 直接法分类3 直接法的讨论4 直接法的优缺点总结代码实原创 2017-11-20 10:23:41 · 3043 阅读 · 0 评论 -
视觉slam14讲——第2讲 初识SLAM
关于SLAM关于相机slam框架slam问题数学描述1 关于SLAMslam问题的本质:对运动主体自身和周围环境空间不确定性的估计尽可能使用不依赖于环境的传感器如laser、imu、camera等,而视觉SLAM主要解决问题是使用相机解决定位和建图问题2 关于相机单目相机(Monocular) 关键问题:无法得到深度。 单目slam估计的轨迹和地图和真实的相差一个尺度因子,也叫尺度不确定原创 2017-10-25 23:17:56 · 2014 阅读 · 0 评论 -
视觉slam14讲——第7讲 视觉里程计1
本文是记录学习高翔所著《视觉slam14讲》的习题部分,习题只做了一部分,如有错误,还请指出。文中代码、图片如无说明均引用自课本。第7讲 视觉里程计1特征点法1 人工设计的特征点有四个特征2 特征点组成3 常见的特征点ORB特征点1 改进的FAST 关键点Oriented FAST2 BRIEF描述子3 特征匹配31 存在的问题32 匹配方法4 特征提取和匹配代码实践的步骤分析原创 2017-11-05 21:28:03 · 8937 阅读 · 0 评论 -
视觉slam14讲——习题部分
本文是记录学习高翔所著《视觉slam14讲》的习题部分,习题只做了一部分,如有错误,还请指出。第4讲 李群与李代数习题习题1 验证SO3SE3Sim3关于乘法成群验证SO3SE3Sim3关于乘法成群习题2 验证R3R构成李代数R3R构成李代数习题3 验证李代数so3R3beginequation mathfrakso3 mathbfphi in mathbbR3 endequation满原创 2017-10-24 20:45:09 · 3781 阅读 · 0 评论 -
视觉slam14讲——第4讲 李群李代数
基础1 李群2 李代数李代数求导1 基础1.1 李群群是只有一种运算的集合,拥有四种性质.封闭性结合律幺元逆比如, 特殊正交群和特殊欧氏群 李群指有连续光滑性质的群, SO(3)和SE(3)在实数空间上是连续的.1.2 李代数每个李群都有对应的李代数, 李代数描述了李群的局部性质.李代数由一个集合,一和数域F, 一个二元运算 , 组成. 满足四条性质封闭性双线性自反性雅可原创 2017-10-26 00:03:54 · 5347 阅读 · 0 评论 -
视觉slam14讲——第1234讲总结
文章目录1 第一讲 介绍2 第二讲 SLAM基础知识3 第三讲 刚体运动描述4 第四讲 李群与李代数1 第一讲 介绍不要想着把VIM变成一个IDE,它只是一个编辑器不要沉迷于ubuntu的不必要的配置,它只是一个工具2 第二讲 SLAM基础知识SLAM主要完成的两个问题是:定位建立地图完成SLAM依赖sensor:环境中的sensormarker导轨磁条机...原创 2019-03-29 21:48:31 · 670 阅读 · 0 评论