视觉slam14讲——第3讲三维空间刚体运动

最新推荐文章于 2023-07-14 14:37:57 发布

leeayu

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分类专栏：视觉slam14讲文章标签：三维刚体运动

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本文介绍了旋转向量、旋转矩阵、欧拉角及四元数等四种旋转表示方法及其相互转换，并利用Eigen库进行了示例演示。此外还讨论了几何变换如欧式变换、相似变换、仿射变换和射影变换的概念。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

旋转的四种表示方法
四种变换

1 旋转的四种表示方法

旋转向量(也叫轴角)
旋转矩阵
欧拉角
四元数

这四种都可以相互转化，使用Eigen库常用转化总结如下
(0)构造旋转向量

Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI / 4, Eigen::Vector3d ( 0, 0, 1 ) );

(1)旋转向量(也叫轴角) - - - - > 四元数

Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond ( rotation_vector );
cout << "quaternion = \n" << q.coeffs() << endl; // 注意coeffs的顺序是(x,y,z,w),w为实部，前三者为虚部

(2)旋转向量(也叫轴角) - - - - > 旋转矩阵

Eigen::Matrix3d rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix();
// 或者
Eigen::Matrix3d rotation_matrix = rotation_vector.matrix()

(3) 旋转矩阵- - - - > 欧拉角

Eigen::Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles ( 2, 1, 0 );// ZYX顺序，即roll pitch yaw顺序

2 四种变换

欧式变换
同一向量在各个坐标系下长度夹角都一样。６个自由度

// 欧氏变换矩阵使用 Eigen::Isometry
Eigen::Isometry3d T = Eigen::Isometry3d::Identity();              // 虽然称为3d，实质上是4＊4的矩阵
T.rotate ( rotation_vector );                                     // 按照rotation_vector进行旋转
T.pretranslate ( Eigen::Vector3d ( 1, 3, 4 ) );                   // 把平移向量设成(1,3,4)