【STM32入门教学】——材料准备与工程搭建

机器人工程系列文章目录

这里罗列了系列文章链接

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概念总述

STM入门教学

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前言

写点入门，嗯，感觉一对一教学效率很低，所以打算写篇STM32的入门教学，最好是傻瓜式教学我想。
咳咳，最近出差，手边没实物，实物演示等我回实验室慢慢更

关于嵌入式

展开一份工作前，最好对一份工作有着充分的价值认识，从科研人员角度出发，STM32最大程度上解决了复杂系统的控制硬件实现问题，丰富的控制接口可以应对机器人的大部分底层通讯与控制任务。

关于控制系统，可以参考下这篇文章。

而对于这样一个舵机系统，STM32则可以帮助您完成基本的数据通讯、位置传感与电机控制。

留意在机器人中，stm32的重点功能体现在

1. 信号的采集（ADC电压测量）
2. 信号的输出（PWM脉宽输出）
3. 数据的交互（USART串口通讯）
4. 定时任务的循环（TIMER定时器循环）

以上的方法通常不唯一，正所谓草木金石皆可为剑，但入门的话可以采取最简单的办法理解（括号里的实验）。

知识准备

食用本篇教程之前建议先有以下基础

1. 使用过Arduino，并了解Arduino基本功能（DigitalWrite, DigitalRead, AnalogWrite, AnalogRead, Serial, Timer等等）。
2. C/C++编程学习，多文件编译等等。
3. 最好阅读过《微机原理》、《计算机原理》、《模拟电路》、《数字电路》等，如果觉得上述太难我推荐阅读《编码》（简单又囊括全部），当然你可以边学stm32边补充上述知识。

硬件准备

首先会需要手边有这几个东西，配置我按穷鬼设备算了（那些大型号的没什么用，买来只会吃灰），约摸50块就可以满足大部分的学习需求。

设备	价格	用途
STM32F411CEU6核心板	20元	主控板呢
ST-Link V2	20元	刷程序与调试
CH340模块	5元	实现串口通讯

STM32F411CEU6核心板，体积小巧，便宜且功能强，可以胜任大部分初期学习的工作，你可以将它安装在面包板上，并快速完成飞线连接，搭建属于你自己的第一份嵌入式系统（注意很多F4有typeC接口，但不能接到提供高电压的TypeC设备中，会炸的）。

ST-Link，ST公司官方提供的嵌入式开发调试器，调试程序完全足够使用。

CH340模块，一种简易的USART转USB通讯的设备，你可以通过两根杜邦线连接到单片机上，并在电脑上使用XCOM软件观察到你的单片机和你说的悄悄话。

以上三件是必需品，嗯，以及面包板与若干杜邦线。
如果是富哥的话，可以考虑入一些万用表，便携示波器之类的，测试电路bug会更好些。
大学牲可以就近找找实验室，大部分的课题组应该很欢迎本科生入组学习。
还有一些电位计啊，舵机啊，电机啊，oled之类的电子元件，看个人喜好与工程需求，可以酌情购买并准备调试。

软件准备

编写stm32程序需要安装如下软件

设备	用途
Keil5 MDK-Arm	编译程序
ST-CubeMX	配置stm32底层
XCOM	观看串口数据

其中keil5是需要正版购买才能用的，这里也鼓励大家多支持正版

当然你的电脑大概率还需要补充这两个驱动
CH340设备驱动
STSW-LINK009

STM32 启动！

现在是一周后，你现在面前有着安装完各个软件的电脑，stm32开发板，和茫然不知所措的你。
我们先来把stm32和各个设备的连线做好。

硬件接线

使用ST-link进行系统调试，F4核心板屁股上有GND、CLK、DIO和3V3三根线，分别接入STLink的GND、SWCLK、SWDIO和3V3的接口中，其他的线不用管。

STM32F4	STLINK	功能
3V3	3V3	供能
DIO	SWDIO	写入数据线
CLK	SWCLK	写入时钟线
GND	GND	共地

接入电脑后，你的设备管理器中将会多出

使用CH340进行串口通讯，将RX接入PA9，TX接入PA10，记得接一下地线。

STM32F4	CH340	功能
3V3	3V3	建议别接
PA9	RX	通讯线
PA10	TX	通讯线
GND	GND	共地

接入电脑后，你的设备管理器中将会多出
整体的连接的效果大概是这样

cubemx 启动！

我们先选择芯片，这里大概需要登录并下载很长时间。

输入我们的核心板芯片型号STM32F411CEU6，并双击选中该芯片创建工程。

在左侧categories中选择RCC，并为HSE与LSE选择Crystal/Ceramic Resonator，你会发现右侧的芯片引脚上自动变绿了四个引脚（这个功能是开启了芯片的外部时钟输入功能，提供更加精准的时钟源。）

切换到SYS中，将Debug设置为Serial Wire。这个功能将芯片的PA13与PA14引脚设置为SWD调试接口，并将与STLink进行连接

切换到Clock Configuration界面，注意下边的HCLK将是我们芯片的运行主时钟速度，数值越高芯片运行速度越快，默认应该是16，这里我们将其设置为最大值100，并回车，软件将自动寻找时钟分配方案

选择Project Manager，设置好项目名称，项目地址（注意不要在中文目录或者奇怪字符的目录下，否则生成不成功），并设置好工具链MDK-ARM

转到Code Generator中，勾选Copy only the necessary library files和Generate peripheral initialization as a pair of ‘.c/.h’ files per peripheral

至此cubeMX设置成功，点击GENERATE CODE，我们将转战Keil5。

keil5 启动！

如果是刚刚下载的keil5，大概库下载器会给你下载很久的库文件，可以挂个梯子，下的更快一些
keil5的界面比较复古，我们一点点来，首先点击编译设置按钮

我们为程序选择编译器V6，速度更快

点击部分编译或全部编译，最终现实0 Error的时候表示编译成功

这个时候点击下载按钮，你的STLink大概率会兴奋地闪烁起来，虽然你并不知道具体发生了什么事情，但切切实实迈入了嵌入式大门的第一步。

下一章我将简单介绍串口与定时器的功能