百度Apollo无人驾驶学习笔记之规划与决策（一）

(一) Basic motion planning and overview

What is motion planning?

• 规划问题的本质是搜索问题
• 我们要规划出一条比较好的路径，这个“好”是通过一个函数来定义的，我们一般把这个函数叫做目标函数F(x)。
• 即给定现有的环境，然后去找到无人车如何运动的最优解问题。

不同领域对路径规划的定义是不同的

• 机器人领域：如何生成一个轨迹去到达目标
  • RRT，A*，D* lite，Lattice Planning，and etc
• 控制论：为到达目标状态的动态系统
  • MPC，LQR，and etc
• AI：生成状态的映射
  • Reinforcement learning，end to end imitation learning，and etc

Path Finding Problem

• BFS,DFS：为non-informative search，没有利用起点到终点间的信息，不知道目标在什么地方
• A*：为informative search， 定义了一个heuristic function