这篇文章主要记录详细的SOFA Framework软件的源代码编译环境配置过程，开发环境基于Win系统，编译完成后，可以在插件或框架的源代码上进行开发集成。本文纯手写输入，言简意赅，以大方向和思路为准，具体需要注意的细节会有所提示，期望各位朋友看完这篇文章有所收获，将该前沿的软体弹性仿真软件推广到国内学习。
一、SOFA的基本认识
目标：了解软件情况和基本使用方法，掌握场景仿真思路和自学方法
软件具体功能
SOFA (sofa-framework.org)https://www.sofa-framework.org/
https://www.sofa-framework.org/
SOFA的官网如上所示，可以清晰看到主页的简单介绍-SOFA是一个用于科学研究、原型机器人开发等需求的物理仿真系统，免费使用且开放源代码，拥有大量的插件Plugin可选择使用（大部分是开源的，也有商业化付费的），也就是说：
1.这个系统集成了多种物理引擎，可以仿真物理交互过程，比如重力、质量、弹性等
2.可以通过高效的交互脚本调用API接口快速建模实验，免费且开源，可以深度开发
3.可以基于现有插件基础开发新功能，并通过源代码深入学习
软件使用方法
如图所示，软件的基本使用思路就是，先下载安装已编译好的SOFA Framework软件，然后根据具体需求，选择某些插件，将其编译好的版本下载后，进入SOFA的Plugin管理器，添加插件的DLL文件，基本的运行环境就搞定了。
此时这个环境只是集成了显示渲染、物理引擎、碰撞算法等功能函数，而仿真环境，就是要编写一个文件，调用需要仿真的模型和设置仿真场景（比如引入一个方块，增加重力，增加平面，设置碰撞等），这个文件的编写可以使用XML、C++或Python，具体的示例在软件自带例程和插件自带例程中非常丰富，可以直接打开学习。
当需要实现一些高级功能时，比如与具体的设备连接通信、特定的控制算法或其他深度应用时，就可以选择自行开发插件，然后在场景文件中调用。
场景建立逻辑
如图所示，建立场景的逻辑是以树状结构进行的，步骤如下：
1.首先是建立一个场景的根节点，设置好仿真时间、重力场等基础环境参数
2.导入相关的插件和函数，设置基本参数和显示界面
3.然后根据要导入仿真的模型，建立分支，比如肝脏和心脏就可以作为两个独立分支
4.在对应模型的分支上， 进行模型导入、加载网格，设置拓扑参数，碰撞模型及显示外观等
5.加载场景进行仿真实验
二、源代码及插件编译环境
目标：给出思路方法，可以根据具体系统软件情况灵活应对，通俗易懂
总体思路
这是官网给的编译指导文档，我们将按这个过程进行
通过Cmake配置编译环境和依赖，生成VisualStudio2022工程，然后在VS中调用编译器，编译源代码生成exe可执行文件和Dll动态链接库。
下载源代码
登录SOFA官网，找到Github链接，可以直接下载源代码，我这里演示的版本是v23.06，当你确定SOFA Framework的版本时，其他插件在配置时也会根据这个版本自动匹配下载源代码，所以不用担心插件与框架版本不一致的问题。
然后可以设定一个工程目录，分别建立src和build两个文件夹，src存放源代码，build存放编译文件
配置编译环境
通过上面链接，下载依赖包，然后将依赖包解压到源代码根目录下，里面包括了libPNG, libJPEG, libTIFF, Glew, Zlib这些库（我一开始没看说明，还自己配置了这些），这样源代码就准备好了，如图所示，可以看到完整的源代码文件，需要的可以直接用我的链接直接下载，已经共享出来，提取码：ydai
这时，大家的源码准备好，就差环境和编译相关工具了，需要一步步来，一下环境配置中，已完成配置的就可以直接跳过，没有完成的要记得配置，不然Cmake配置的时候也会提醒。
1.上面链接下载安装Visual Studio 2022，选择C++开发套件，勾选C++ ATL and C++ MFC
Welcome to Python.orghttps://www.python.org/https://www.python.org/
2.上面链接下载安装Python开发环境，版本建议选择3.8.0，要记得勾选pip工具并添加到系统路径，后面安装一些依赖库的时候会需要各种pip install命令
Download CMakehttps://cmake.org/download/https://cmake.org/download/
3.上面链接下载安装Cmake工具，下最新的版本即可，这个工具是用来根据源代码配置Makefile的，然后生成指定的工程文件，也要Add CMake to the system PATH for all users
4.需要安装QT环境，现在官网在线安装新版本要注册账号，不是完全免费的了，大家安装5.12.0及以后的版本就可以，这里我安装的是5.12.12，组件全部安装即可
5.在上面链接下载安装Boost库，要求版本大于1.65.1，针对VS2022下载后的文件应该是如下格式boost_1_80_0-msvc-14.3-64.exe，安装到指定位置即可，记得添加到系统环境，我这边安装的是1.80.0版本
6.下载安装Eigen库，版本要大于3.2.10，我下载的是3.4.0，图片所示为该软件库的源代码，使用的话需要自行编译一下，过程很简单，先并列建立build和install两个文件夹，打开Cmake Gui然后选择源文件夹和目标build文件夹，开始配置，选择VS2022环境，然后再更改Install路径，再次点配置生成项目，进入build找到sln项目，打开后选择批生成，ALLBUILD，选择debug和release，INSTALL，也选择debug和release，然后就可以找到图片所示的文件夹。如果觉得麻烦的话，可以直接下载我编译好的拿去用，百度网盘已分享，提取码：xzau
7.我的源代码中增加了插件源代码编译，还需要下载对应显卡的CUDA支持环境，全部组件安装，完成后文件目录如上所示，其他插件同理，当你需要安装某插件时，在Cmake GUI里面勾选，SOFA源代码会自动匹配相同版本的插件源码并下载下来，不同的插件依赖环境会有所区别，所以要看Cmake里面缺什么就安装什么。
8.我的环境中还需要配置Pybind11，这个很简单，直接命令行pip install pybind11就可以，其他Python库的依赖安装方式同理
目前为止，环境就基本都配置好了，可以继续下一步，就是Cmake的相关过程
三、Cmake配置及生成VS工程
目标：希望让大家了解Cmake配置过程，以及了解缺失依赖库时的处理方法，最后生成工程
Cmake配置过程
打开Cmake GUI，然后进入如下界面
在这里，选择你的源代码Src位置和Build目录，然后点击Configure
这里选择VS2022，默认x64版本，具体的结合自己的开发环境调整，使用默认的native编译器
在这个过程中呢，遇到这种红框不要担心，只是没配置依赖库的路径，如图所示，这是提示缺少了Eigen3，也就是上面自行编译安装的那个库，然后将这个空缺的路径填写好就可以识别了，具体这些依赖库的路径我放下面了，需要的话可以对照看，另外，还有一些配置的技巧，比如添加CMAKE_PREFIX_PATH路径，也就是可以自动在当前路径下寻找依赖库的位置，我这边对应的路径都在Cmakecache.txt文件了，可以百度云下载，贴上来的话太长了，提取码：zsm0
配置完成后，即Configure显示ok，这个时候再点击Generate，即可在Build目录得到sln后缀的工程文件，使用VS2022打开即可
VS2022工程编译过程
进入工程后，配置编译方式，我这边直接用Release x64，然后点击开始即可，编译完成后，可以进入对应的Release目录打开runSofa.exe，就可以启动软件了，路径为\bin\Release\runSofa.exe
这里需要注意的是，当你编译报错时，可能是编码的影响，这个时候要在系统的语言区域设置里打开Unicode UTF-8全球语言支持，重启后再编译
四、总结一下
截止目前，整个关于SOFA Framework软件的编译过程已经结束， 具体的源代码和工具都已罗列在上面，俗话说授人以鱼不如授人以渔，方法路线就是这样的，主要是分享一个过程，希望大家看完这篇文章可以很清晰的明确自己每一步具体在做什么，也知道如何处理其他编译过程中的问题，触类旁通，所有图片文字都是我截图一个个码出来的，写了近5000字也实属不易，如果大家觉得这篇文章对你有帮助或有问题讨论，欢迎下方评论留言，也感谢点赞和关注！
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