NVIDIA Isaac Sim安装步骤及仿真系统整体框架讲解

在开始学习 NVIDIA Isaac SIM 的过程中，我发现许多网上的教程和资料通常是针对具体的操作步骤或特定的问题点进行讲解，缺乏系统性和连贯性。这些内容可能只聚焦于某个细小的功能或特定场景的应用，例如如何设置某个传感器、控制某个机器人模块，或者解决某些常见的报错问题。然而，这些碎片化的信息并没有帮助我构建一个全面的、清晰的关于 Isaac SIM 仿真环境的整体认知。换句话说，我很难从中建立起 Isaac SIM 的完整“世界观”，包括它的核心框架、工作原理以及如何将其作为一个有机系统来开发复杂的仿真项目。所以，希望通过这篇博文，帮助大家建立起对该仿真软件的整体理解，然后再深入实践。

NVIDIA Isaac Sim简要介绍及Windows系统环境下的安装步骤

NVIDIA Omniverse 是一个基于物理真实感的实时 3D 设计协作和仿真平台，专为 3D 工作流和内容创作者设计，旨在促进跨团队、跨工具的协作以及 AI 和物理仿真在 3D 场景中的应用。该平台利用 NVIDIA 的 GPU 加速能力和 RTX 实时光线追踪技术，提供高保真度的实时渲染，确保虚拟世界具有物理真实感。此外，Omniverse 构建于开源的 USD（通用场景描述）框架之上，这一框架允许不同的创意工具和软件之间无缝互操作，从而支持多种 3D 设计软件（如 Autodesk、Adobe、Unreal Engine 等）在同一项目中协同工作。

USD（Universal Scene Description）是一种文件格式和框架，主要用于3D场景的描述、存储和交换。它由皮克斯动画工作室开发，用于满足复杂场景管理和跨应用兼容的需求。通常以 usd、usda、usdc 或 usdz 结尾。能够描述复杂的场景，包括几何、材质、灯光、相机、动画等。感兴趣的话大家可以尝试用Solidworks和Blender去制作这样的模型文件。

Omniverse 的关键组件包括 Omniverse Nucleus、Omniverse Kit 和 Omniverse Connectors 等。Nucleus 提供协作的数据库，存储和管理项目文件；Kit 是一个可编程的模块化开发框架，支持定制化应用程序开发；Connectors 则允许第三方软件与 Omniverse 实现数据交换。这些组件共同构成了一个强大的协作环境，使设计师、工程师和研究人员能够在虚拟空间中实时进行设计、仿真和迭代。

Omniverse 平台的应用场景广泛，包括建筑、制造、媒体娱乐、机器人和自动驾驶等行业。在机器人和自动驾驶领域，Omniverse 与 Isaac Sim 等仿真工具集成，旨在为开发者提供一个高保真度的虚拟环境，用于设计、模拟、测试和训练基于 AI 的机器人和自主机器。该工具利用 NVIDIA PhysX 5 实现高级 GPU 物理模拟，并通过实时光线追踪和路径追踪技术提供逼真的渲染效果。Isaac Sim 采用模块化设计，支持机器人操作、导航和合成数据生成等多种应用场景，方便用户根据需求进行定制和扩展。其支持 ROS 和 ROS 2 接口、全功能的 Python 脚本，并提供导入机器人和环境模型的插件，实现了机器人大脑与虚拟世界的无缝连接。主要应用包括机器人设计与测试、AI 模型训练和强化学习，其中虚拟环境能降低实际部署前的风险和成本，通过合成数据生成提升 AI 感知模型性能，并加速控制策略的学习过程。总之，NVIDIA Isaac Sim 为机器人开发者提供了一个强大且灵活的仿真平台，加速了机器人从设计到部署的全流程。

安装步骤如下图所示，点击链接可以下载：NVIDIA Isaac Sim | NVIDIA 开发者

根据自己系统情况自行安装对应的Omniverse Launch

本主机基于Windows系统，点击链接首先安装Omniverse Launch，这里建议大家养成良好的安装习惯，这样后期维护起来会相当轻松，下面是我的安装位置：

1. 路径全英文大写
2. 有效分类

打开后进入交易所，可以找到ISAAC SIM（仿真软件本体）和ISAAC SIM COMPATIBILITY（可以先运行这个软件进行环境检测，判断是否符合SIM仿真要求，建议显卡显存16G以上，电脑内存至少32G以上）。