RTT（RT-Thread）内核启动流程详解

目录

RTT（RT-Thread）内核启动流程详解

前言

RTT内核启动流程

启动流程概述

汇编阶段

C阶段

1、entry入口

 2、进入rtthread_startup函数

3、创建主线程

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RTT（RT-Thread）内核启动流程详解

前言

        与STM32裸机启动流程一样，RT-Thread启动流程分为汇编阶段和C阶段。首先在汇编代码里面去创建好C语言执行的环境，然后调用系统初始化函数把我们的系统进行初始化（其中就包括了系统时钟的初始化），初始化完成以后就进入了C语言的main函数入口。不过RTT在进入main函数之前还做了对系统内核一些功能的初始化。

RTT内核启动流程

        RT-Thread 支持多种平台和多种编译器，而 rtthread_startup() 函数是 RT-Thread 规定的统一启动入口。一般执行顺序是：系统先从启动文件开始运行，然后进入 RT-Thread 的启动 rtthread_startup() ，最后进入用户入口 main()，如下图所示：（RT-Thread Studio使用的是GCC编译器）

 

启动流程概述

启动的第一阶段从启动汇编代码开始执行，我们的编译环境一共有三种

分别为MDK（如Keil5）、IAR、GCC（如VScode、CLion等），不同开发工具调用的函数都是不一样的，不过它们最终的结果都是进入到rtthread_startup函数里执行。

我们使用的编译软件是RT Thread Stduio，它使用的是GCC编译环境，它执行完启动文件，然后经过入口函数entry()以后，最终调用了rtthread_startup函数

在rtthread_startup函数里首先，执行rt_hw_interrupt_disable，关闭所有的硬件中断；

然后分别执行

rt_hw_board_init：初始化板子相关的硬件外设

rt_show_version：调用显示版本函数

rt_system_timer_init：系统定时器初始化

rt_system_scheduler_init：系统线程调度器初始化

rt_system_signal_init：系统信号初始化

rt_application_init：应用层初始化

rt_system_timer_thread_init：定时器线程初始化

rt_thread_idle_init：空闲线程的初始化

最后执行rt_system_scheduler_start，启动系统线程调度器，执行相关线程

在应用层初始化函数、系统定时器线程初始化函数、空闲线程函数中分别创建了三个线程，然后当我们的线程调度器工作以后就会调度这三个线程去执行（其中idle线程的优先级最低）

在我们的主线程入口，会对组件进行初始化，同时最终会跳转到用户定义的main函数中

汇编阶段

 

Reset_Handler:    //复位

/* Copy the data segment initializersfrom flash to SRAM */
 movs r1, #0
 b LoopCopyDataInit

CopyDataInit:
 ldr r3, =_sidata
 ldr r3, [r3, r1]
 str r3, [r0, r1]
 adds r1, r1, #4

LoopCopyDataInit:
 ldr r0, =_sdata
 ldr r3, =_edata
 adds r2, r0, r1
 cmp r2, r3
 bcc CopyDataInit
 ldr r2, =_sbss
 b LoopFillZerobss
/* Zero fill the bss segment. */
FillZerobss:
 movs r3, #0
 str r3, [r2], #4

LoopFillZerobss:
 ldr r3, = _ebss
 cmp r2, r3
 bcc FillZerobss

/* Call the clock systemintitialization function.*/
   bl  SystemInit
/* Call static constructors */
   /* bl __libc_init_array */
/* Call the application's entrypoint.*/
 bl  entry
 bx lr

主要过程：

• 从Flash中拷贝数据段到SRAM中

• 清空BSS段（BSS段清零），创建好C语言的开发环境，由于C语言的全局未初始化的变量是放在BSS段的，因此打印未初始化的全局变量，值是0

• 初始化系统时钟（SystemInit）

我们首先在board.h中设置好时钟

最终调用SystemInit进行初始化

• 进入entry入口

C阶段

【1】系统时钟初始化

system_stm32f1xx.c中的系统初始化函数，参考之前章节内容

时钟系统配置文件board.h

使用外部高速时钟，时钟源晶振8MHz，系统时钟72MHz

1、entry入口

int entry(void)
{
    rtthread_startup();
    return 0;
}

 2、进入rtthread_startup函数

int rtthread_startup(void)
{
   rt_hw_interrupt_disable();       //关闭硬件中断

   /* 
    * board level initialization
    */
   rt_hw_board_init();

   /* show RT-Thread version */
   rt_show_version();

   /* timer system initialization */
   rt_system_timer_init();

   /* scheduler system initialization */
   rt_system_scheduler_init();

#ifdef RT_USING_SIGNALS
   /* signal system initialization */
   rt_system_signal_init();
#endif

   /* create init_thread */
   rt_application_init();

   /* timer thread initialization */
   rt_system_timer_thread_init();

   /* idle thread initialization */
   rt_thread_idle_init();

#ifdef RT_USING_SMP
   rt_hw_spin_lock(&_cpus_lock);
#endif /*RT_USING_SMP*/

   /* start scheduler */
   rt_system_scheduler_start();
   
   return 0;
}

 

主要过程：

• 初始化系统相关硬件
• 初始化系统内核对象、例如定时器、调度器、信号

• 创建主线程、定时器线程、idle线程
• 启动调度器

3、创建主线程

在应用层初始函数中调用线程创建函数创建主线程，其中通过条件编译，有两种创建线程的方法：如果使用堆，就用动态的方法来创建线程(rt_thread_create())；如果不使用堆，就使用静态的方法来创建线程（rt_thread_init())

第二个参数为函数指针

然后通过rt_thread_startup()启动线程

一旦主线程启动，就会执行main_thread_entry函数，最终就会跳转到用户自己定义的main函数中

线程函数入口：main_thread_entry

栈大小：2048

优先级：10

同等优先级时间片轮询时间：20 个OS Tick    rfconfig.h 中配置 ：

#define RT_TICK_PER_SECOND 1000   Tick每秒1000次，一次的时间为1ms

//创建线程，线程函数main_thread_entry
tid =rt_thread_create("main", main_thread_entry, RT_NULL,
        RT_MAIN_THREAD_STACK_SIZE,RT_MAIN_THREAD_PRIORITY, 20);
//开启线程 —— 将线程加入到系统的线程队列中，等待系统线程调度器遍历队列调用                
rt_thread_startup(tid);
开启线程调度器
//选择优先级最高的线程开始调度
rt_system_scheduler_start();

void main_thread_entry(void*parameter)
{
   extern int main(void);
   extern int $Super$$main(void);
   
#ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT
   /* RT-Thread components initialization */
   rt_components_init();
#endif    
#ifdef RT_USING_SMP
   rt_hw_secondary_cpu_up();
#endif
   /* invoke system main function */
#if defined(__CC_ARM) ||defined(__CLANG_ARM)
   $Super$$main(); /* for ARMCC. */  //进入用户的main函数入口
#elif defined(__ICCARM__) ||defined(__GNUC__)
   main();
#endif
}

注意：

$Sub$ $foo ：定义的新功能函数，在foo()函数之前/后使用$Sub$$foo 可以添加一些新的程序代码。

$Super$ $foo ：就是原始的未修补的foo函数，使用这个$Super$ $foo函数将直接跳转到foo()函数。