Rt-thread学习笔记（一）--启动过程

\qquad 在一些不使用操作系统的单片机软件工程里面，除了汇编启动文件之外，普遍认为程序入口 就是 main 函数，很多程序代码都是从 main 函数开始进行分析的。
\qquad 而对于 RT-Thread 实时操作系统，程序在跑到 main 函数之前，其实是进行了一系列的启动 流程初始化工作，而这些初始化操作是针对 RT-Thread 内核和具体的板卡进行的，用户不需 要干预这个启动流程。
\qquad 在进入 main 函数之前，RT-Thread 进行了如图所示的启动操作。

\qquad 不带操作系统的单片机程序，一般都会从启动文件 startup_xx.s 直接跳转到 main 函数开始执 行，而带 RT-Thread 操作系统的程序，在进入 main 函数之前，还进行了如上图所示的一系 列操作。以 上 的 操 作 看 似 复 杂 繁 多 ， 但 其 实 主 要 是 在 调 用 main 函 数 之 前 ， 调 用 了 rtthread_startup 函数。关于如何在调用 main 函数之前，调用 rtthread_startup 函数，不同的 编译器有不同的操作。
\qquad 对于 MDK 编译器，主要是使用了 MDK 的扩展功能 $Sub\$$ 和$Super\$$ 而对于 IAR 编译 器，则是通过__low_level_init()函数，对于 GCC 编译器，则是通过 entry 函数，这些函数都 是会在调用 main 函数之前被调用的。
\qquad 以 MDK 编译器为例，给 main 函数添加一个 $Sub$$ 前缀，就形成了一个新的功能函数， 这个功能函数会在调用 main 函数之前被调用，这是 MDK 编译器所规定的，具体可以查看以 下链接：
ARM® Compiler v5.06 for µVision®armlink User Guide
\qquad 关于程序从启动文件跳转到 main 函数入口的关系，总结概括如下图所示。

\qquad 在$Sub$$main 函数里面，主要是调用了 rtthread_startup()函数，这个函数是 RT-Thread 规定 的统一启动入口，这个函数主要进行了如图所示的一系列初始化工作。

\qquad 以下是关于 rtthread_startup()函数里面各个函数的具体说明。
\qquad 1. 关于 rt_hw_board_init()函数，主要是初始化了中断向量表，完成了系统时钟的初始化， 如果有使用到系统组件的话，同时初始化系统组件，并且设置打印信息的输出控制台， 同时初始化系统堆内存，程序代码如下图所示。

\qquad 2. 关于 rt_show_version()函数，主要是在信息控制台初始化成功后，打印 RT-Thread 内核 的系统版本信息，这个函数的具体实现，如下图所示。

\qquad 3. 关于 rt_system_timer_init()和 rt_system_scheduler_init()函数，主要是初始化了系统定时 器链表和 RT-Thread 系统调度器，由于调度器的实现原理略为复杂，此处暂不展开论述。
\qquad 4. 关于 rt_application_init()函数，主要是创建了一个名为 main 的主线程，这个线程的函数 入口是 main_thread_entry，这里有两种创建方式，二选一，如果使用了系统堆内存， 则使用动态创建的方式，线程使用的内存资源可以动态进行申请或释放，如果没有使用 系统堆内存，则使用静态创建的方式，线程使用的内存资源是固定好的，不能被释放， 函数实现如下图所示。

\qquad 5.关于 rt_system_timer_thread_init()函数，主要是初始化软件定时器的列表，并且采用静 态方式创建一个名为 timer 的软件定时器，并且把软件定时器线程放入调度器里面，函 数实现如下图所示。

\qquad 6.关于 rt_thread_idle_init()函数，主要是根据芯片 CPU 的数量，使用静态方式创建空闲线程，实际上，空闲线程并不空闲，这个线程在系统没有任何用户线程调度的时候，就会 被调度起来，这个空闲线程主要是检查系统有没有已经消亡的线程，如果有，则把消亡 线程的资源进行回收，如果系统使能了电源管理，则会让系统进行低功耗模式，函数的 具体实现，如下图所示。

\qquad 7. 关于 rt_system_scheduler_start()函数，主要是开始使能操作系统调度器，调度器启动后， 会根据系统的调度规则，从线程就绪列表里面，选择优先级最高的线程进行启动。
\qquad 8. 从以上分析可知，RT-Thread 系统在启动的时候，至少会启动一个 main 主线程和一个 idle 空闲线程，如果系统配置有使能软件定时器，还会启动一个 timer 定时器线程，也就是 说，系统一旦启动后，就会有两个（或三个）线程在进行调度，如下图所示。