激光雷达
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ROS:LaserScan消息的格式
本文介绍了LaserScan消息的格式以及各个参数的意义,并且在文章的最后编写了一个subscriber用来读取激光数据.LaserScan是ROS定义的激光数据格式,消息定义在sensor_msgs/LaserScan.msg文件中,路径为:/opt/ros/indigo/share/sensor_msgs/msg.LaserScan消息的示例如下:header:...原创 2018-06-23 15:07:20 · 2261 阅读 · 2 评论 -
单线激光雷达Windows测试备忘
单线激光雷达程序流程图如下:(本地测试用).h文件 1: 2: #include"stdafx.h" 3: #include<iostream> 4: #include<vector> 5: #include<math.h> 6: #include <Winsock2.h> //window.h必须放在Wins...原创 2018-06-21 20:36:42 · 952 阅读 · 0 评论 -
velodyne:激光雷达pcap文件格式及写入、数据解析
一 基本格式: 文件头 数据包头 数据报数据包头数据报......二、文件头: 文件头结构体 sturct pcap_file_header { DWORD magic; DWORD version_major; DWORD version_minor; DWORD ...原创 2018-06-21 21:10:38 · 19576 阅读 · 8 评论 -
ROS :RViz 实时观测机器人建立导航2D封闭空间地图过程 (SLAM)
ROS提供了非常强大的图形化模拟环境 RViz,这个 RViz 能做的事情非常多。今天我们学习一下如何使用 RViz 对机器人在路径探索过程中对地图动态观测。我们将学习重放已经采集的数据来模拟机器人输入,从而将精力放到SLAM和地图的建立以及RViz的使用上。下面是效果图:一 基本概念ROS 对机器人导航提供了非常强大的支持,这可以让我们在不了解细节和海量复杂无比的科学计算的情况下就可以对机器人的...原创 2018-06-15 11:20:54 · 1754 阅读 · 0 评论