SLAM
文章平均质量分 90
通哈膨胀哈哈哈
自我对话攻城狮
展开
-
slam问题总结与解决方案
slam问题总结与解决方案硬件方案优缺点防劫持地图内存管理无人驾驶的回环问题激光slam的退化问题硬件方案优缺点防劫持所谓劫持就是载体被意外移动到另外一个地方,在移动过程中位姿更新有可能被破坏,导致定位不准或者跑飞,所以在劫持状态结束后,要能够自己判断出来并恢复正常导航模式。这其实比初始化多了一些难度,因为它在全局搜索的基础上多了劫持状态判断。为了解决这个问题,在程序中做了一个持续的位姿质量评测,具体的办法就是把当前帧点云按照当前位姿做一个转换,然后把转换后的点投影到地图中去,如果点投影到了被占据原创 2020-08-07 10:54:49 · 1842 阅读 · 0 评论 -
杂文散谈:SLAM的未来与发展趋势
作者:深蓝学院链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/44938806来源:知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。 2018年7月底,深蓝学院发起并承办了“第一届全国SLAM技术论坛”。浙江大学章国锋老师、香港科技大学沈劭劼老师、上海交通大学邹丹平老师、中科院自动化所申抒含老师在“圆桌论坛:SLAM技术发展趋势”上分享了SLAM...转载 2018-09-24 17:54:17 · 3472 阅读 · 0 评论 -
MIT:Karto_slam框架与代码解析
Karto_slam框架与代码解析1、Karto_slam概况介绍2、karto_slam具体介绍1、scan-matcher2、添加顶点和边的信息3、回环检测4、优化求解3、关于Karto_slam简单的总结正文如下1、Karto_slam概况 上面两张图主要是对Karto_slam的一个整体框架,从2016年slam的大综述中,可以看到这其实就是一般...原创 2018-09-14 15:20:12 · 3259 阅读 · 1 评论 -
ROS:Navigation-----fake_localization简介
fake_localization是一个ROS node,用来简单的转发odometry信息。1 概述 fake_localization包提供了一个单一ROS node,fake_localization, 用来替代定位系统,它也提供了amcl定位算法ROS API的子集。该node在仿真中被频繁使用,是一种不需要大量计算资源就能进行定位的方式。 具体来说,fake_l...原创 2018-09-14 18:33:05 · 1154 阅读 · 0 评论 -
SLAM:经典算法表格对比
本篇主要记录目前在ROS下开源的几种基于激光雷达的SLAM算法的特点以及优劣,目的在于对日后工作中选择合适的算法提供指导,因此,下面将Karto,Hector,Gmapping,Cartographer等几种开源算法通过列表的形式进行了对比: Hector Gmapping Karto cartographer ...转载 2018-09-14 18:42:19 · 3480 阅读 · 0 评论 -
SLAM:gmapping
Package Summary Released Documented This package contains a ROS wrapper for OpenSlam's Gmapping. The gmapping package provides laser-based SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), as a ROS n...原创 2018-06-23 17:46:38 · 1547 阅读 · 0 评论 -
SLAM:已开源的SLAM汇总
一、语义相关1)DA-RNN_Semantic Mapping with Data Associatedyoutube链接特殊之处:相对于FCN而言,将获取的语义信息投影到Kinect地图里 获取3D的地图 一般的语义分割都是图像形态 没有定位信息,这个有相对的三维位置关系仪器:Kinect 需要深度图 软件:cuda tensorflow 有训练好的model供下载 ...原创 2018-09-15 17:48:50 · 4188 阅读 · 0 评论 -
SLAM : hector_mapping
hector slam可以在没有里程计的情况下,以及展示俯仰的平台上使用建图在hector_slam程序中,最重要的是hector_mapping节点。hector_mapping:订阅的主题:scan (sensor_msgs/LaserScan) :激光雷达的扫描数据,通常由设备的运行的节点提供,例如:hokuyo nodesyscommand (std_msgs/String) : 系统命令...原创 2018-06-26 15:55:33 · 912 阅读 · 0 评论 -
SLAM:发布伪激光pointcloud_to_laserscan
方式一:源码安装(编译缺少tf2_sensor_msg) cd ~/catkin_ws/src git clone --branch indigo-devel https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan.git cd .. catkin_make ...原创 2018-06-19 15:06:46 · 804 阅读 · 0 评论 -
SLAM :pointcloud_to_laserscan
前提:1.本教程确保你已经成功安装了kinect 或者xtion深度相机的驱动,能够正常使用。驱动安装可参考我的博客http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5271939.html2.你已经具有一台能够手动或者自动移动的平台,将你的深度相机真确安装在移动平台上。(如下图片是我自己制作的移动平台,以后会对接口做详细的描述)一。使用kinect深度相机将点云数据转换为激...原创 2018-06-20 10:20:27 · 3927 阅读 · 2 评论 -
SLAM:基于粒子滤波的(GMapping)算法分析
本文是《Improved Techniques for Grid Mapping_with Rao-Blackwellized Particle Filters》的大致翻译,难免有不通顺与错误的地方,如有错误请指出,谢谢! 设想一个机器人在一个未知环境中移动,其目的是获得当前环境的地图。地图可以用一个储存每个网格单元颜色的矩阵表示,单元格的颜色只能为黑色或白色。由于传感器与电机都存在误差,运动很可...翻译 2018-07-13 15:03:57 · 11592 阅读 · 0 评论