个人干货总结
文章平均质量分 53
个人在工作与学习期间vslam、激光slam、c++、定位技术总结。
优惠券已抵扣
余额抵扣
还需支付
¥29.90
¥99.00
购买须知?
本专栏为图文内容,最终完结不会低于15篇文章。
订阅专栏,享有专栏所有文章阅读权限。
本专栏为虚拟商品,基于网络商品和虚拟商品的性质和特征,专栏一经购买无正当理由不予退款,不支持升级,敬请谅解。
通哈膨胀哈哈哈
自我对话攻城狮
展开
-
Ubuntu磁盘剩余空间不足,空间异常
近日发现用了3年的Ubuntu系统笔记本磁盘空间极度告急,上网搜了一下都是讲解如何扩容、如何重新挂载空间,但是博主发现/home目录明明分配了200G的空间,但是只剩下6G可用,查询所有的文件夹发现,所有文件加起来已使用50G左右,那么问题出在了哪里?原创 2024-05-11 14:15:06 · 932 阅读 · 0 评论 -
一文详解贝叶斯概率 : 工人贝叶斯交通肇事概率事件
Bayes定理公式如下:P(A∣B)=P(B∣A)⋅P(A)P(B) P(A|B) = \frac{P(B|A) \cdot P(A)}{P(B)} P(A∣B)=P(B)P(B∣A)⋅P(A)先验概率P(A)似然性 P(B|A)后验概率P(A|B)这三者构成贝叶斯统计的三要素。案例一: 某城市发生了一起汽车撞人逃跑事件,该城市只有两种颜色的车,蓝色15%,绿色85%,事发时有一个人在现场看见了,他指证是蓝车。但是根据专家在现场分析,当时那种条件能看正确的可能性是80%。那么,肇事的车是蓝车的原创 2020-10-23 12:58:59 · 591 阅读 · 0 评论 -
ROS多机通信
ROS多机通信前提配置主从机IP更改master更改hostname远程登录验证免密设置操作示例补充注意点常用功能前提ROS需要IP地址在车辆和远程PC之间进行通信前提:安装sudo apt-get install openssh-server安装完以后,确认服务器是否已经启动:ps -e|grep ssh如果只有ssh-agent,那ssh-server还没有启动,需要/etc/init.d/ssh start,如果看到sshd那说明ssh-server已经启动了。配置主从机IP1、 切原创 2020-09-22 11:42:08 · 629 阅读 · 0 评论 -
SLAM中c++多线程处理
SLAM中c++多线程处理高级接口async和Futhure线程同步与并发问题数据生产与消费 - Condition variable线程池在某些情况下,多线程可以大幅改善程序执行时间。如在SLAM中,通常有两个线程,一个线程用来实现高频率的里程计或定位,另一个线程用来进行低频的地图构建或者量测信息处理。这样大计算量的地图构建不会阻塞高频的定位输出。从C++11,标准库开始支持多线程编程。本文,对C++标准库中的多线程模块进行总结。本文内容摘抄自《C++标准库》。高级接口async和Futhure假设原创 2020-09-09 11:12:36 · 560 阅读 · 0 评论 -
SLAM中数学推导与算法解析
SLAM中常见问题与算法解析1、RANSAC随机采样一致性算法2、PNP问题2.1、PNP问题的DLT直接线性变换法2.2、PNP问题的BA求解2.2.1 求解BA1、RANSAC随机采样一致性算法最基础的RANSAC包括五个步骤:从所有原始数据中随机选取一个最小子集(如果求解PNP问题,那么显然可以选取3个点(P3P)。还可以使用DLT直接线性变换法,选取6个点,仅供参考,OpenCV中solvePnPRansac()也可以选择Epnp解法,需要4个点对)。使用这个子集拟合一个模型(通过DLT求原创 2020-09-08 21:35:00 · 437 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 配置利用aira2进行百度网盘下载
Ubuntu 配置利用aira2进行百度网盘下载1、Aria2安装2、配置终端运行百度网盘下载1、Aria2安装sudo add-apt-repository ppa:t-tujikawa/ppasudo apt-get updatesudo apt-get install aria22、配置创建一个目录存放aria2配置终端输入:sudo mkdir /etc/aria2 #新建文件夹sudo touch /etc/aria2/aria2.session #新建session原创 2020-08-18 15:16:46 · 409 阅读 · 1 评论 -
git 管理命令总结
空间共有三大类:本地工作空间本地临时仓库(.git,可以利用git init命令创建隐藏在与本地工作空间同级目录下,利用ctrl+H快捷键查看隐藏文件)gitlab远程仓库 即remote一、更新远程仓库命令流程总结1、git status 查看当前仓库工作所属、当前改动信息、当前工作分支2、git branch -va 查看各分支3、git check -b develop 在本地仓库新建develop分支4、git add . 把工作空间的文件追加到本地临时仓库5、git原创 2020-09-02 10:45:51 · 161 阅读 · 0 评论 -
通信汇总
一、常用转换:1、十进制转字符串/*将整型数据转化为字符串,radix =10 十进制,value要转换的整型数,buf转换后的字符串 */static char *itoa(int value, char *string, int radix){ int i, d; int flag = 0; char *ptr = str...原创 2018-12-05 15:10:12 · 301 阅读 · 0 评论 -
slam问题总结与解决方案
slam问题总结与解决方案硬件方案优缺点防劫持地图内存管理无人驾驶的回环问题激光slam的退化问题硬件方案优缺点防劫持所谓劫持就是载体被意外移动到另外一个地方,在移动过程中位姿更新有可能被破坏,导致定位不准或者跑飞,所以在劫持状态结束后,要能够自己判断出来并恢复正常导航模式。这其实比初始化多了一些难度,因为它在全局搜索的基础上多了劫持状态判断。为了解决这个问题,在程序中做了一个持续的位姿质量评测,具体的办法就是把当前帧点云按照当前位姿做一个转换,然后把转换后的点投影到地图中去,如果点投影到了被占据原创 2020-08-07 10:54:49 · 1841 阅读 · 0 评论