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通哈膨胀哈哈哈
自我对话攻城狮
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VS:读取点云文件,借用PCL类
在VS下读取txt、xyz、xyzi、PLA等文件:函数用于读取.xyz的点云文件,点云的格式为:[cpp] view plain copy17.371559 -6.531680 -8.080792 0.242422 0.419118 0.874970 15.640106 -16.101347 -9.550241 -0.543610 -0.382877 0.746922 17.750742 ...原创 2018-05-24 19:10:31 · 1683 阅读 · 0 评论 -
PCL:点云常用操作
1.如何获取pcd文件点云里点的格式,比如是pcl::PointXYZ还是pcl::PointXYZRGB等类型?#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/PCLPointCloud2.h>...原创 2019-04-02 12:28:28 · 2829 阅读 · 0 评论 -
PCL:旋转、平移点云
#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/io/ply_io.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/console/parse.h>#include <pcl/common/transform...原创 2019-04-05 19:03:06 · 9153 阅读 · 0 评论 -
PCL:三维计算视觉研究内容概述
(1)三维匹配:两帧或者多帧点云数据之间的匹配,因为激光扫描光束受物体遮挡的原因,不可能通过一次扫描完成对整个物体的三维点云的获取。因此需要从不同的位置和角度对物体进行扫描。三维匹配的目的就是把相邻扫描的点云数据拼接在一起。三维匹配重点关注匹配算法,常用的算法有最近点迭代算法 ICP和各种全局匹配算法。 (2)多视图三维重建:计算机视觉中多视图一般利用图像信息,考虑多视几何的一...原创 2018-09-15 15:00:27 · 1889 阅读 · 0 评论 -
ROS_PCL:接受点云并写入pcd文件
第一个程序是加载PCD数据文件,第二个程序是接收点云数据并写入pcd文档.1.pcl_load.cpp[html] view plain copy #include<ros/ros.h> #include<pcl/point_cloud.h> #include<pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include<s...原创 2018-06-21 15:18:51 · 4030 阅读 · 3 评论 -
PCL:点云数据分割,分离地面
展示了如何在三维激光雷达数据中检测地平面和发现附近的障碍物。clear;clc;%%% for img_idx = 181:446% fid = fopen(sprintf('D:/KITTI/data_set/2011_09_26/2011_09_26_drive_0009_sync/velodyne_points/data/%010d.bin',i...原创 2018-06-21 14:43:05 · 13414 阅读 · 11 评论