ROS平台构建
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自我对话攻城狮
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ROS平台构建:(二)ROS与stm32通信
这篇介绍下在上位机上如何接收和发送数据。https://blog.csdn.net/weixin_40641902/article/details/78873340ROS平台与底盘通信协议 ROS平台与stm32通过串口进行通讯 (1)stm32部分 串口接收 (1)内容:小车左右轮速度,单位:mm/s(所有数据都为 float型,float型占4字节) (2)格式...转载 2018-07-13 18:52:59 · 9172 阅读 · 2 评论 -
ROS平台构建:(一)基于stm32的底层搭建,与上位机通讯及base_control编写
最近一直忙于底层设计,以及上位机的搭建,现在终于告一段落,决定把整个搭建过程写传来。方便日后查阅,同时回馈各路博客上的援助。底层: 单片机:stm32f103zet6 电机:额定电压24v,60w,的maxon motor,减速比169:1,减速后50r/m 编码器:HEDL 5540#A02 的500线编码器 通讯方式:串口小车控制思想控制电机转动及调速 ...转载 2018-07-13 18:56:06 · 13567 阅读 · 2 评论 -
ROS平台构建:(三)通过键盘或者利用rostopic 发布话题控制机器人运动
ROS键盘包:teleop_twist_keyboard ROS串口通讯包:serial**cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.gitgit clone https://github.com/Forrest-Z/serial.gitcatkin_make1234在上位机上...原创 2018-07-13 18:59:25 · 3890 阅读 · 1 评论 -
AHRS(航姿参考系统)和IMU(惯性测量单元)的区别
无人机的姿态解算一般有两种算法,一种是IMU,另一种是被各种无人机广泛使用的AHRS,比如众所周知的APM,pixhawk,DJI的naza,还有匿名的开源飞控等等,他们之间有什么区别和联系呢?让我们一起来看一下。AHRS(Attitude and Heading Reference System)俗称航姿参考系统,AHRS由加速度计,磁场计,陀螺仪构成,能够为飞行器提供航向(yaw),横滚(...转载 2018-09-14 15:44:29 · 2912 阅读 · 0 评论 -
ROS:使用usb_cam软件包调试usb摄像头
0x00 usb_cam软件包简介为了丰富机器人与外界的交互方式,我们已经增加了与机器人的语音交互方式,不仅使机器人能够说话发声,还能听懂我们说的话,但是如果只有语音交互的话机器人就是一个盲人,无法看到这个色彩斑斓的大千世界,因此我们就需要为机器人增加视觉识别功能。现在市面上最常见的还是USB摄像头,物美价廉,要想使USB摄像头在ROS下正常工作,我们就需要一个软件包来支持,现在ROS下最常用...原创 2018-09-14 16:25:26 · 30633 阅读 · 8 评论 -
ROS导航:向cost-map中添加超声波障碍图层
两种思路:1.将超声波反馈信息作为一个新的layer添加到cost-map当中;2.将超声波数据(ros_msgs/Range)转换为move_base包需要的输入格式(LaserScan或者PointCloud;这里重点讲解方式一,因为方式二尚未尝试。步骤(以ros_by_example书中第八章例程为基础):1 编译range_sensor_layer插件并添加到ROS环境主要参...转载 2018-11-07 15:14:01 · 6420 阅读 · 11 评论