8.FreeRTOS学习笔记-软件定时器

基本概念

• 软件定时器的回调函数类似硬件的中断服务函数，所以，回调函数也要快进快出，而且回调函数中不能有任何阻塞任务运行的情况，例如不可以使用vTaskDelay()
• FreeRTOS 提供的软件定时器支持单次模式和周期模式
• FreeRTOS 通过一个 prvTimerTask 任务（也叫守护任务 Daemon）管理软定时器
• 只有设置 FreeRTOSConfig.h 中的宏定义 **configUSE_TIMERS **设置为 1 ，将相关代码编译进来
• 以系统节拍周期为计时单位
• 定时器消息队列的长度由宏 configTIMER_QUEUE_LENGTH 定义，
• FreeRTOS 是采用队列的方式发送一个消息给软件定时器任务，任务被唤醒从而执行接收到的命令
• 软件定时器任务是在系统开始调度（vTaskStartScheduler()函数）的时候就被创建的

注意事项

• 软件定时器的回调函数中应快进快出，绝对不允许使用任何可能引软件定时器起任务挂起或者阻塞的 API 接口，在回调函数中也绝对不允许出现死循环。
• 软件定时器使用了系统的一个队列和一个任务资源，软件定时器任务的优先级默认为 configTIMER_TASK_PRIORITY，为了更好响应，该优先级应设置为所有任务中最高的优先级。
• 创建单次软件定时器，该定时器超时执行完回调函数后，系统会自动删除该软件定时器，并回收资源。
• 定时器任务的堆栈大小默认为 configTIMER_TASK_STACK_DEPTH 个字节。

控制