近日研究过px4flow的光流算法流程,这里记录分享一下:
flow.c:传入参数:图像1,2 陀螺仪返回速率x,y,z,光流值x,y
1.计算黑森矩阵(疑似没用上)
2.遍历所有像素点(图一图二同时遍历),在图一中计算compute_diff()也就是特征点的强度,大于阈值之后,再以这个点为中心计算SAD块匹配
具体方法是:记录下img1的该特征点(p_1)的base1,然后在图二中,也遍历到了这个点(p_2),因此直接在图二中以该点(p_2)为中心计算(winmin,winmax)领域,在领域内对每个点(point)进行ADSDIFF计算,该函数是进行的SAD块匹配,也就是对该点(point)再取领域进行计算。得到相似度,循环之下可以找到最小的dist(最大的相似度).同时记录此时(p_2)的偏移sumx,sumy并且存入数组dirx,diry和误差dist,只有当误差dist满足小于threshold才会继续进行(在这里并没有说不满足怎么办,估计是默认满足,如果不能出效果可以尝试调大误差容限threshold),满足之后计算compute_subpixel()也就是计算出了(p_2)相对(p_1)的8个方向的累计误差acc[0-8],然后与dist依次比较找到误差最小的方向,就可以得到(p_2)在(p_1)的方向误差的最小值mindir存入数组subdir.到此为止,对特征点的处理已经完成。综上对img1中的角点(p_1), 我们得到了img2中的(p_2)同时得到了x,y方向的偏移量dirsx,dirsy和相对方向mindir, 以此为依据可以弥补后续光流运动。这部分是单个角点的操作。图像肯定有很多个角点。所有角点统计完我们能得到的是方向直方图histx和histy。区分出的