项目笔记
文章平均质量分 63
三轮车的视觉进阶_
为什么我的眼里常含泪水,因为我还有一个算法不会......
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Eigen问题解决:eigen_assert_exception’ is not a member of ‘Eigen’
很意外地遇到一个Eigen相关的错误:/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/products/Parallelizer.h:162:40: error: ‘eigen_assert_exception’ is not a member of ‘Eigen’ if (errorCount) EIGEN_THROW_X(Eigen::eigen_assert_exception());按照提示, 问题处在/usr/local/include/eigen3..原创 2021-04-17 14:43:08 · 4752 阅读 · 6 评论 -
在CMakeLists.txt文件中包含Eigen
挺简单的一个问题,弄了好半天,主要是关于CMAKELISTS的一些语法和Eigen的库记不清楚了;这里整理一下做一个记录;首先说Eigen只有头文件(headers only),只需要设定一个包含路径即可;有如下的方法:1. find_package()find_package(Eigen3 REQUIRED)使用这种方法会自动在系统的cmake路径,以及前面文件设置的cmake的包含路径中查找Eigen;LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT原创 2021-02-01 21:03:16 · 7586 阅读 · 1 评论 -
mipi接口的摄像头驱动并发布话题
情况: 需要跑ORBSLAM, 之前一直使用USB接口的相机, 打开摄像头一般使用的是ROS下的usb-cam-node进行驱动,采集图像并发布成topic的形式,或者使用opencv的videoCapture进行图像的捕捉;因为某些原因需要将usb接口的camera转换成mipi接口的相机; 还是使用了原先usb_cam_node进行摄像头的驱动,输入/dev/video, 对应的width和height之后,结果出现了如下的提示:最主要的就是[ERROR], 提示如下:[ERROR]原创 2020-12-30 09:05:17 · 2863 阅读 · 3 评论 -
package ‘catkin‘ depends on non-existent package ‘python3-catkin-pkg‘
这个问题的出现有点莫名其妙,不知道是在怎样的情况下触发的. 总之,现象就是: 之前可以很好地编译的ROS下的ORBSLAM的文件都无法再编译了, 每次提示如下:[rosbuild] Building package ORB_SLAM2Failed to invoke /opt/ros/kinetic/bin/rospack deps-manifests ORB_SLAM2[rospack] Error: package 'catkin' depends on non-existent packag原创 2020-11-02 12:04:45 · 2389 阅读 · 0 评论 -
VINS_MONO+D435i Realtime运行
艰难地运行了三天,终于算是搞定了,主要的时间和精力都花在标定上了, 总结一些需要注意的点,希望能对同样使用VINS-MONO的人有帮助.先说一下我的初衷,其实是想要使用ORBSLAM3的Mono_Inertial的,但是总是会初始化失败,图像可以初始化成功,但是在添加IMU数据后整个track就会LOST, 觉得可能是IMU和相机的标定问题,所以想要试一下VINS-MONO的标定效果;IMU+Camera 标定我采用的是彩色相机+IMU的形式,所以只需要标定单目,单目标定和相机加IMU标定使用的原创 2020-10-16 21:09:26 · 1436 阅读 · 10 评论 -
Faied to run MSBuild commond CmakeError
问题1:Faied to run MSBuild commond CmakeError想要用cmake编译一个slam的工程,因为是新电脑,编译的时候遇到了这个问题首先工程的cmake文件是没有问题的,因为我在以前的电脑上可以正常的编译可使用,而在这里却出现了问题,查看了资料后解决方法如下:我的cmake版本是cmake3.13 ,据说很多windows不支持这么高版本,降低版本为c...原创 2019-05-16 18:35:25 · 3544 阅读 · 4 评论 -
VS2015 调试代码时写入位置时发生访问冲突
前一段时间写一个工程,调用自己写的一个库,编译成功,执行时发生了访问冲突;当时觉得很好奇,这个库不是第一次调用,之前调用过很多次都没有问题,偏偏这次出现了访问冲突;解决的思路如下:1. 检查代码,看一下调用接口的代码是否写错, 同时可以通过中断,在vs的调用堆栈窗口查看中断出现的具体步骤,看不懂的就一层一层往外看,直到找到能看懂的代码;我这里因为调用的接口不多,直接定位了问题出现的...原创 2019-02-18 10:16:00 · 21512 阅读 · 0 评论 -
visual studio 删除附加项
visual studio 删除附加项参考博客为点击打开链接刚开始实验不过关,还以为方法没有用,后来才发现自己一直都在属性里面改,这样改正是不会有实际的影响的,而应该修改Debug x64 下面的Microsoft.Cpp.x64.user。同时这里提供一个viusal studio 配置opencv的链接点击打开链接,虽然版本不同,但是过程很详细,只是opencv2.4在添加库目录原创 2017-06-06 17:54:25 · 537 阅读 · 0 评论 -
读EasyPR开发详解实践感想1
实习期间看到了EasyPR这篇文章,作者写的特别详细,无论讲解还是代码,都可以说是业界良心,在此附上链接:EasyPR看到之后就想这么详细的教程,不自己亲自实践一下简直浪费,于是乎,结合自己正在做的数字识别进行实践,在实践的过程中,遇到一些小问题,但同时也验证了坐着的一些思想,特作出总结。1. 高斯模糊高斯模糊就是在平均模糊的基础上为每一个像素点分配权重,分配方式则按照正态分布原创 2017-04-24 14:47:36 · 2207 阅读 · 0 评论 -
标定工具:---improvedOcamCalib的使用及标定结果
下载toolbox:这个标定工具也是基于Scaramuzza的鱼眼相机标定模型,并在这个基础上做出了修改,主要时作者在用S的方法进行标定的时候没有得到收敛的效果,我个人在运行MCPTAM中也发现有这种情况,Mean square error一直在减少,并没有converged;这个toolbox的使用,我个人觉得文件中的readme文件没有讲解的很清楚,看了一下源码和执行过程之后,将rea...原创 2019-06-06 17:07:46 · 2764 阅读 · 2 评论 -
MCPTAM标定部分 运行结果
这里主要记录下MCPTAM的标定结果(运行该项目主要是希望能用它标定出相机的内外参文件)MCPTAM的安装过程参考:https://blog.csdn.net/qq_25458977/article/details/904062331. camera intrinsic calibration 部分源码中的launch文件夹里面有一个camera_calibrator.launch文件...原创 2019-06-06 16:39:18 · 530 阅读 · 0 评论 -
MCPTAM安装
谨以此文纪念我在MCPTAM的大坑里呆的一天gengxin: ros install : https://blog.csdn.net/random_repick/article/details/78211030更新:现在为两周之后的安装更新, 之前环境的配置没问题之后,开始按照GettingStart用launch文件运行,第三部分Camera Intrinsic Calibration可...原创 2019-05-22 17:51:59 · 502 阅读 · 0 评论 -
multi-camera项目学习
1. 安装:2. 试运行example3. 传入参数分析:./Examples/Lafida/multi_col_slam_lafida ./Examples/small_orb_omni_voc_9_6.yml ./Examples/Lafida/Slam_Settings_indoor1.yaml ./Examples/Lafida/ $HOME$/Downloads/Ind...原创 2019-06-06 10:45:32 · 1793 阅读 · 7 评论