标定工具：---improvedOcamCalib的使用及标定结果

最新推荐文章于 2024-06-07 16:17:00 发布

三轮车的视觉进阶_

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分类专栏：项目笔记文章标签：标定鱼眼相机标定

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下载toolbox：

这个标定工具也是基于Scaramuzza的鱼眼相机标定模型，并在这个基础上做出了修改，主要时作者在用S的方法进行标定的时候没有得到收敛的效果，我个人在运行MCPTAM中也发现有这种情况，Mean square error一直在减少，并没有converged；

这个toolbox的使用，我个人觉得文件中的readme文件没有讲解的很清楚，看了一下源码和执行过程之后，将readme重新整理如下：

1. 相关论文：Improved wide-angle, fisheye and omnidirectional camera calibration， 阅读了S的原文和这篇论文，个人觉得这篇论文描述的更加详细清楚；
2. 安装：
   Download and extract the original toolbox Scaramuzza_OCamCalib_v3.0 from
   Davide Scaramuzzas Homepage [Link](https://sites.google.com/site/scarabotix/ocamcalib-toolbox/ocamcalib-toolbox-download-page)

   Download this repository and copy the content of the src folder to the main directory of ocam_calib.
   
   You should be asked to replace C_calib_data.m and optimizefunction.m -> click yes.
   The first file contains additional varibles for statistics.
   The second file contains additional code lines to save statistics but is actually not used by the improved toolbox.

3. calibration and test：
   在执行完成第二步后就会发现improvedOcamCalib文件其实作用已经不大了，接下来就在matlab中运行文件夹Scaramuzza_OCamCalib_v3.0_win中的文件，在matlab张将该文件添加到路径，最好不要添加improvedOcamCalib进入路径，在后面查看函数定义的时候会有一点乱；
    
    1. Run ocam_calibUrban.m  !!! (instead of ocam_calib)
    2. press (in that order)
    * read names
    * extract grid corners
    * calibration 
    * non-linear refinement (LM least squares) 
      or robust non-linear refinement (LM least squares with Huber) 
按照这个步骤运行，这中间会遇到交互的问题，主要时参数的设定，如：
EXTRACTION OF THE GRID CORNERS
Do you want to use the automatic image selection
or do you want to process the images individually ( [] = automatic, other = individual )? 
这里虽然提示 [] 代表 automatic， 但是直接输入[] 并不会进入自动部分，检查代码时该变量也并不为空，因此，如果想要完全automatic，直接回车即可；

同时也会遇到标定板参数的设定：
Number of squares along the X direction：
Number of squares along the Y direction：
这里需要输入的内环棋盘格方块的个数，即如果我的棋盘格内角点数位6x8， 那么square number 就是5x7 就是不计算最外层方块的个数；因此这里X输入5，Y输入7；

X coordinate (along height) of the omnidirectional image center：x方向的大小，虽然这里提示along height，但是，最主要的要跟上面填入的标定板的方向一致，即6x8对应图像的640x480， 所以这里填入320x240；

### How to calibrate all test images/cameras at once  ###
1. If not done already, 
   copy the images from FisheyeDataSets to the ocam_calib folder 
2. Download SampleImages.zip from Davide Scaramuzzas Homepage [Link](https://sites.google.com/site/scarabotix/ocamcalib-toolbox/ocamcalib-toolbox-download-page)
3. Run Step1_perform_test_calibrations.m  (this takes quite a while)
   (If you want to run it fully automatic with polynomial order 4, go to
    calibration.m and comment out line 31)
4. Compare results with Step2_compare_results.m