在CMakeLists.txt文件中包含Eigen

挺简单的一个问题，弄了好半天，主要是关于CMAKELISTS的一些语法和Eigen的库记不清楚了；这里整理一下做一个记录；

首先说Eigen只有头文件(headers only)，只需要设定一个包含路径即可；有如下的方法：

1. find_package()

find_package(Eigen3 REQUIRED)

使用这种方法会自动在系统的cmake路径，以及前面文件设置的cmake的包含路径中查找Eigen；

LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../cmake_modules)

可以通过LIST命令向CMAKE_MODULE_PATH的list中添加指定的路径；

2. 设定包含路径

如果find_package()无法找到你指定的Eigen版本，或者要随意切换版本，这是只需要设定EIgen的包含路径即可；

这里需要注意包含路径是：EIGEN3_INCLUDE_DIR

因此包含路径的设定如下：

SET( EIGEN3_INCLUDE_DIR "$ENV{EIGEN3_INCLUDE_DIR}" )#设定包含路径
IF( NOT EIGEN3_INCLUDE_DIR )#添加提示信息
    MESSAGE( FATAL_ERROR "Please point the environment variable EIGEN3_INCLUDE_DIR to the include directory of your Eigen3 installation.")
ENDIF()
INCLUDE_DIRECTORIES ( "${EIGEN3_INCLUDE_DIR}" )#将该路径包含至Project的包含路径中

3. EIGEN_INCLUDE_DIRS 与 EIGEN_INCLUDE_DIR

这里遇到一个问题，写包含路径的时候不小心写错了，多了一个S，因此包含路径并没有成功；一个简单的测试如下，在CmakeLIsts.txt文件中添加

set(EIGEN_INCLUDE_DIRS "/usr/local/include/include/eigen3")
message(${EIGEN_INCLUDE_DIRS})

不会有任何的输出， 如果有，可能是其他库会对eigen的include路径进行设定，比如当有PCL库的时候，如果前面用 find_package( PCL 1.9 REQUIRED ) 查找了PCL库，这时候再打印eigen的包含路径，就会打印出

/usr/include/eigen3

这是因为PCL中有设定EIgen的包含路径，使用message(${PCL_INCLUDE_DIRS}) 打印出PCL的包含路径如下：

/usr/local/pcl1.10/include/pcl-1.9
/usr/include/eigen3/usr/include/usr/include/pcl-1.9
/usr/include/ni/usr/include/vtk-6.2/usr/include/freetype2/usr/include/x86_64-linux-gnu/freetype2
/usr/include/x86_64-linux-gnu/usr/include/jsoncpp

但是如果设定为

set(EIGEN_INCLUDE_DIR "/usr/local/include/include/eigen3")

则可以设定成功。

其实不太清楚这两个具体的区别，在网上没找到相关的资料，但是看到一个关于Boost的，贴出来，供大家参考：
 

Boost_INCLUDE_DIR 与 Boost_INCLUDE_DIRS的区别

我的理解是不带S的属于设定的查找路径，但是带S的找到对应的文件之后所有与头文件相关的的包含路径；

如有错误，欢迎指正～

REF：

CMakeLIsts.txt list()

FindBoost()