2018年02月_望天际

原创 matlab randn函数产生高斯随机噪声

randn(N,1)就是产生服从方差为1，均值为0 （即N(0,1) ）的Gaussian分布的NX1随机噪音矩阵，根据Gaussian概率密度函数的特性，产生均值为5，标准差为0.05的Gaussian分布的NX1随机噪音矩阵：noise=5+0.05*randn(N,1)。例：rand 生成均匀分布的伪随机数。分布在（0~1）之间主要语法：rand(m,n)生成m行n列的均匀分布的伪随...

2018-02-21 18:20:25 34561 2

首先添加一个uORB topic，然后添加一个mavlink解析程序，这将会将一个输入的mavlink消息解析并传入uORB topic中。注：本例程，nsh仍然看不到消息，如果哪位朋友可以看到自定义的消息，希望能指导交流。博客地址连接：http://www.cnblogs.com/spyplus/p/pixhawk_note_mavlink_customization.htmlFantasyJ...

2018-02-20 17:46:37 1623 1

原创 Kalman滤波理解

摘抄自作者：marine0131 链接：https://www.jianshu.com/p/44ff7281d4df 首先得明白P Q R这些矩阵的含义与来源Q：过程激励噪声的协方差矩阵。翻译成这个名字是由时间序列信号模型的观点，平稳随机序列可以看成是由典型噪声源激励线性系统产生，故译作过程激励噪声。R：观测噪声的协方差矩阵P：不断迭代计算的估计误差的协方差矩阵kalman滤波的过程：滤波...

2018-02-20 13:35:43 2126

原创光流测速和视觉里程计

摘抄自：http://www.360doc.com/content/16/0603/05/478627_564621458.shtml两种已经比较成熟的视觉感知系统：光流测速模块和视觉里程计。　　光流测速模块顾名思义，只能测速度。通常一个光流测速模块由一个相机、一个惯性测量元件、一个超声波模块构成，它的主要原理是计算机视觉技术中于1981年被发展出来的“光流追踪”算法。“光流”的概念最早在1950...

2018-02-18 22:00:10 6293 1

转载卡尔曼滤波 -- 从推导到应用(二)

感谢博主 --白巧克力的分享：http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17667341这部分主要是通过对第一部分中提到的匀加速小车模型进行位移预测。先来看看状态方程能建立准确的时候，状态方程见第一部分分割线以后内容，小车做匀加速运动的位移的预测仿真如下。[plain] view plain copyclc clear all clos...

2018-02-16 21:38:17 235

转载卡尔曼滤波 -- 从推导到应用(一)

感谢原文博主的分享：http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17487467前言卡尔曼滤波器是在估计线性系统状态的过程中，以最小均方差为目的而推导出的几个递推数学等式,也可以从贝叶斯推断的角度来推导。本文将分为两部分：第一部分，结合例子，从最小均方差的角度，直观地介绍卡尔曼滤波的原理，并给出较为详细的...

2018-02-16 21:35:35 215

原创惯导姿态角的解释和固定的变换公式

psi_tr(jk)=atan2( 2*( q(2)*q(3) + q(1)*q(4) ) , ( 1-2*q(3)*q(3)-2*q(4)*q(4) ) ); theta_tr(jk)=asin( 2*( q(1)*q(3) - q(2)*q(4) ) ); gamma_tr(jk)=atan2( 2*( q(3)*q(4) + q(1)*q(...

2018-02-16 20:43:31 4731 2

转载 Linux嵌入式学习-USB端口号绑定

感谢大神的分享！！！原文地址： http://www.cnblogs.com/CZM-/p/6113475.html由于ubuntu USB设备号为从零开始依次累加，所以多个设备每次开机后设备号不固定，机器人每次开机都要蛋疼的按顺序插，在网上找到一种方法：udev的规则udev的规则说明，可以参考博客说明：http://blog.csdn.net/cokewei/article/details/8...

2018-02-13 10:54:46 2328

转载 ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解

感谢原作者的分享： http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html1 函数意义首先要知道，这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。其实消...

2018-02-13 09:36:54 329

转载解决Linux下USB设备节点ttyUSB名不固定的问题，生成固定USB转串口设备节点

原文链接：http://blog.sina.com.cn/s/blog_8b58097f0102wxm3.html 感谢博主分享！！！1. Linux下USB设备节点名不固定问题经常会遇到以USB转串口设备为例，通常设备节点名为ttyUSBx（x为0~n）,Linux内核会根据设备插入的先后顺序进行编号的分配，比如第一个插入的设备编号为ttyUSB0，然后依此加1，变为ttyUSB1，tt...

2018-02-12 22:04:52 16477 1

转载 ubuntu 查看usb设备

原文地址：https://zhidao.baidu.com/question/1823163553720250108.html 感谢原作者分享。查看 USB 设备使用的是哪个串口ls -l /dev/ttyUSB*查看 USB 设备是不是存储设备Linux下查看usb设备信息，常常使用lsusb命令 1 lsusb Bus 002...

2018-02-11 21:58:08 69283

原创 linux下添加键盘所属用户组

1. 通常情况下我们的电脑是不存在键盘这个所属用户组的，这是我们要创建这个用户组，例如我的键盘是event3这个用户组，参考这篇博客：https://www.cnblogs.com/jxhd1/p/6528574.html的详解。相关内容如下：新增加一个用户并将其列入一个已有的用户组中需要用到 useradd 命令。如果还没有这个用户组，可以先创建该用户组。命令参数如下：

2018-02-07 11:09:29 306

改变从此发生