kitti数据集仅velodyne数据转rosbag

kitti数据集仅velodyne数据转rosbag

最近做3D激光雷达，于是在kitti上下了个80g的数据集，发现.bin不会用，想转成rosbag，发现官方推荐的工具似乎还要把相机数据一起下载下来。。
搞了半天，后来找到一个很好的工具：https://github.com/AbnerCSZ/lidar2rosbag_KITTI
似乎是某阿里员工写的。
安装：

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone  git@github.com:AbnerCSZ/lidar2rosbag_KITTI.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

kitti官网的odometry：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php

数据集文件路径如下（可以只有velodyne和times.txt）：

└── dataset
    └── sequences
        └── 00
            ├── calib.txt
            ├── image_0 [文件夹]
            ├── image_1 [文件夹]
            ├── times.txt
            └── velodyne [文件夹]

运行：

source devel/setup.bash
rosrun lidar2rosbag lidar2rosbag YourPath/dataset/sequences/00/ test

最后的00为你保存的bag文件名

然而时间戳并没有同步成times.txt的格式。。