LeGO-LOAM学习，资源整合

LeGO-LOAM学习

源码含论文：
https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM
安装运行请参考readme.md,环境还是比较好装的。
注释代码：
https://github.com/wykxwyc/LeGO-LOAM_NOTED
源码解读博客：
若愚Maimai（可以结合注释代码仔细阅读）：https://blog.csdn.net/weixin_42048023/article/details/87452610
wykxwyc（论文翻译精简，他也有源码解读，可以参考看看）：https://blog.csdn.net/wykxwyc/article/details/89605721
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lego-loam的论文只写了对loam的改进的地方，即分割地面和非地面分别提取平面特征和边缘特征，
以及分别LM优化。其他源码部分实现的细节还需要看loam论文。
LOAM细节分析：
能儿：https://zhuanlan.zhihu.com/p/57351961

需要注意一些细节：
源码支持velodyne16线，其实32线也没问题，直接在utility.h里面改，源码都给好了32线的注释。

源码默认没开回环检测，要在utility.h里面改一下：

extern const bool loopClosureEnableFlag = true;

坐标系转的我头晕，实在不知道为啥要转来转去，最后发现输出的所有里程计
/laser_odom_to_init
/aft_mapped_to_init
/integrated_to_init
方向都是朝左的。。然后我就机智的向右转了一下（没办法，是真的菜，后面考虑把不必要的坐标系转换删删改改）。。

这个函数里加：void TransformFusion::laserOdometryHandler

transformMapped2[1]=1.57-transformMapped[1];
if( transformMapped2[1]>6.28){transformMapped2[1]-=6.28;}

以后有什么需要注意的再更新。