PCL-1.12.1（C++）将kitti 点云Velodyne 数据集bin转化pcd并可视化

KITTI 数据集简介

KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉测距(visual odometry)，3D物体检测(object detection)和3D跟踪(tracking)等计算机视觉技术在车载环境下的性能。KITTI包含市区、乡村和高速公路等场景采集的真实图像数据，每张图像中最多达15辆车和30个行人，还有各种程度的遮挡与截断。整个数据集由389对立体图像和光流图，39.2 km视觉测距序列以及超过200k 3D标注物体的图像组成，以10Hz的频率采样及同步。

获取数据

kitti data: https://blog.csdn.net/qq_37534947/article/details/106628308
案例：https://github.com/kuixu/kitti_object_vis/tree/master/data/object/training
https://github.com/whatdhack/computer_vision/tree/master/kitti_3dobj_det_chk/data/velodyne

bin转化pcd源码实现

CMAKE

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