lego-loam学习笔记(一)

前言：

主要记录配置编译lego-loam源码时遇到的问题和解决的方法。

系统：ubuntu18.04

一、安装gtsam

因为系统是18.04所以不需要作很大的更改，按照官网的doc一步一步的来就行了。

根据官网：

GitHub - RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM: LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain

wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip
 
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
 
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/
 
mkdir build && cd build
 
cmake ..
 
sudo make install

这个是官网给出的下载编译gtsam的命令，值的注意的是，这里下载编译的gtsam是4.0.0-alpha2版本，属于比较老的版本了。然后在cmake .. 这一步中，因为这个gtsam版本比较老，所以需要用到的Eigen库也比较老，如果之前电脑里面安装了Eigen会被这个版本的产生冲突，所以最好使用这个命令：

cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON ..

关闭SSE加速且使用系统自带的Eigen库。

参考文章：

Ubuntu 20.04 下编译 Lego Loam 踩过的一些坑

二、初次编译

按照官方的doc来，安装好了gtsam就可以直接编译运行lego-loam。

cd xx/LeGO_ws
 
mkdir src && cd src
 
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
 
cd ..
 
catkin_make -j1

这里使用catkin_make -j1是因为使用catkin_make，命令是调用当前计算机的所有核参与运算，lego-loam会用到一些自定义的消息头文件，如果使用多核，就会跳过生成这些头文件的过程。因此使用-j1来进行单核编译。

三、遇到的错误及解决方式

1.pcl版本指向的问题

第一次编译的时候，总会遇到这个错误：

 在网上找了一全后，没有发现类似的错误，只能去issue里面看也没有类似的，最后是在issue里面找到一个擦边的。判断应该是不同的pcl库的影响，最后解决了。具体步骤看之前写的这篇文章：

指定不同版本的pcl_hex_refugeeeee的博客-CSDN博客

解决后就成功编译了：

 2.运行报错[mapOptmization-7] process has died

 这个错误是因为没有把动态链接库的安装路径（例如 /usr/local/lib ）放到变量 LD_LIBRARY_PATH 里。所以直接在roslaunch终端里面输入这个命令：

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib

之后就成功运行了。

 参考文章：

运行lego_loam报错[mapOptmization-7] process has died [pid 11653, exit code 127, cmd /home/p/legoloam/dev_plejahhshsh的博客-CSDN博客_mapoptmization-7]

四、总结

编译运行lego-loam就遇到了上述的问题，这里记录一下。

之后对于lego-loam的学习主要在于它框架里面的地面分离与聚类部分的实现源码。