KinectV2+PCL配置说明

最新推荐文章于 2023-04-12 18:14:34 发布
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分类专栏： PCL C++
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PCL
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环境

配置PCL（参见vs2013+pcl配置说明.docx）

安装Kinect SDK2.0

直接安装，按提示操作即可。

官网SDK下载链接:https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=44561

安装完成后，在VS中新建空项目，

 

在项目上点击右键，弹出项目属性窗口

 

在属性管理器->C/C++->常规->附加包含目录 添加C:\Program Files\Microsoft SDKs\Kinect\v2.0_1409\inc

 

在属性管理器->链接器->常规->附加库目录 添加C:\Program Files\Microsoft SDKs\Kinect\v2.0_1409\Lib\x64

 

在属性管理器->链接器->输入->附加依赖项  添加

Kinect20.VisualGestureBuilder.lib

Kinect20.lib

Kinect20.Face.lib

Kinect20.Fusion.lib 

 

在解决方案资源管理器中添加下面的源文件kinect2_grabber.cpp和kinect2_grabber.h后编译运行即可看到点云窗口。

以下代码取自别人博客，时间太久，忘记是谁的了。如果有知情网友，万望告知，多谢。

kinect2_grabber.cpp内容

// Disable Error C4996 that occur when using Boost.Signals2. 

#ifdef _DEBUG 

#define _SCL_SECURE_NO_WARNINGS 

#endif 

#include "stdafx.h"

#include "kinect2_grabber.h" 

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> 

 

typedef pcl::PointXYZRGBA PointType;

 

int main(int argc, char* argv[])

{

    // PCL Visualizer 

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(

         new pcl::visualization::PCLVisualizer("Point Cloud Viewer"));

    viewer->setCameraPosition(0.0, 0.0, -2.5, 0.0, 0.0, 0.0);

 

    // Point Cloud 

    pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr cloud;

 

    // Retrieved Point Cloud Callback Function 

    boost::mutex mutex;

    boost::function<void(const pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr&)> function =

         [&cloud, &mutex](const pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr& ptr){

         boost::mutex::scoped_lock lock(mutex);

 

         /* Point Cloud Processing */

 

         cloud = ptr->makeShared();

    };

    // Kinect2Grabber 

    //  boost::shared_ptr<pcl::Grabber> grabber = boost::make_shared<pcl::Kinect2Grabber>(); 

    boost::shared_ptr<pcl::Grabber> grabber = boost::shared_ptr<pcl::Grabber>(new pcl::Kinect2Grabber);

    // Register Callback Function 

    boost::signals2::connection connection = grabber->registerCallback(function);

 

    // Start Grabber 

    grabber->start();

 

    while (!viewer->wasStopped()){

         // Update Viewer 

         viewer->spinOnce();

 

         boost::mutex::scoped_try_lock lock(mutex);

         if (lock.owns_lock() && cloud){

             // Update Point Cloud 

             if (!viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud")){

                  viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");

             }

         }

    }

    // Stop Grabber 

    grabber->stop();

 

    // Disconnect Callback Function 

    if (connection.connected()){

         connection.disconnect();

    }

 

    return 0;

}

 

kinect2_grabber.h内容

// Kinect2Grabber is pcl::Grabber to retrieve the point cloud data from Kinect v2 using Kinect for Windows SDK 2.x. 

// This source code is licensed under the MIT license. Please see the License in License.txt. 

 

#ifndef KINECT2_GRABBER 

#define KINECT2_GRABBER 

 

#define NOMINMAX 

#include <Windows.h> 

#include <Kinect.h> 

 

#include <pcl/io/boost.h> 

#include <pcl/io/grabber.h> 

#include <pcl/point_cloud.h> 

#include <pcl/point_types.h> 

 

 

namespace pcl

{

    struct pcl::PointXYZ;

    struct pcl::PointXYZI;

    struct pcl::PointXYZRGB;

    struct pcl::PointXYZRGBA;

    template <typename T> class pcl::PointCloud;

 

    template<class Interface>

    inline void SafeRelease(Interface *& IRelease)

    {

         if (IRelease != NULL){

             IRelease->Release();

             IRelease = NULL;

         }

    }

 

    class Kinect2Grabber : public pcl::Grabber

    {

    public:

         Kinect2Grabber();

         virtual ~Kinect2Grabber() throw ();

         virtual void start();

         virtual void stop();

         virtual bool isRunning() const;

         virtual std::string getName() const;

         virtual float getFramesPerSecond() const;

 

         typedef void (signal_Kinect2_PointXYZ)(const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>>&);

         typedef void (signal_Kinect2_PointXYZI)(const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>>&);

         typedef void (signal_Kinect2_PointXYZRGB)(const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>>&);

         typedef void (signal_Kinect2_PointXYZRGBA)(const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>>&);

 

    protected:

         boost::signals2::signal<signal_Kinect2_PointXYZ>* signal_PointXYZ;

         boost::signals2::signal<signal_Kinect2_PointXYZI>* signal_PointXYZI;

         boost::signals2::signal<signal_Kinect2_PointXYZRGB>* signal_PointXYZRGB;

         boost::signals2::signal<signal_Kinect2_PointXYZRGBA>* signal_PointXYZRGBA;

 

         pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr convertDepthToPointXYZ(UINT16* depthBuffer);

         pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr convertInfraredDepthToPointXYZI(UINT16* infraredBuffer, UINT16* depthBuffer);

         pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr convertRGBDepthToPointXYZRGB(RGBQUAD* colorBuffer, UINT16* depthBuffer);

         pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr convertRGBADepthToPointXYZRGBA(RGBQUAD* colorBuffer, UINT16* depthBuffer);

 

         boost::thread thread;

         mutable boost::mutex mutex;

 

         void threadFunction();

 

         bool quit;

         bool running;

 

         HRESULT result;

         IKinectSensor* sensor;

         ICoordinateMapper* mapper;

         IColorFrameSource* colorSource;

         IColorFrameReader* colorReader;

         IDepthFrameSource* depthSource;

         IDepthFrameReader* depthReader;

         IInfraredFrameSource* infraredSource;

         IInfraredFrameReader* infraredReader;

 

         int colorWidth;

         int colorHeight;

         std::vector<RGBQUAD> colorBuffer;

 

         int depthWidth;

         int depthHeight;

         std::vector<UINT16> depthBuffer;

 

         int infraredWidth;

         int infraredHeight;

         std::vector<UINT16> infraredBuffer;

    };

 

    pcl::Kinect2Grabber::Kinect2Grabber()

         : sensor(nullptr)

         , mapper(nullptr)

         , colorSource(nullptr)

         , colorReader(nullptr)

         , depthSource(nullptr)

         , depthReader(nullptr)

         , infraredSource(nullptr)

         , infraredReader(nullptr)

         , result(S_OK)

         , colorWidth(1920)

         , colorHeight(1080)

         , colorBuffer()

         , depthWidth(512)

         , depthHeight(424)

         , depthBuffer()

         , infraredWidth(512)

         , infraredHeight(424)

         , infraredBuffer()

         , running(false)

         , quit(false)

         , signal_PointXYZ(nullptr)

         , signal_PointXYZI(nullptr)

         , signal_PointXYZRGB(nullptr)

         , signal_PointXYZRGBA(nullptr)

    {

         // Create Sensor Instance 

         result = GetDefaultKinectSensor(&sensor);

         if (FAILED(result)){

             throw std::exception("Exception : GetDefaultKinectSensor()");

         }

 

         // Open Sensor 

         result = sensor->Open();

         if (FAILED(result)){

             throw std::exception("Exception : IKinectSensor::Open()");

         }

 

         // Retrieved Coordinate Mapper 

         result = sensor->get_CoordinateMapper(&mapper);

         if (FAILED(result)){

             throw std::exception("Exception : IKinectSensor::get_CoordinateMapper()");

         }

 

         // Retrieved Color Frame Source 

         result = sensor->get_ColorFrameSource(&colorSource);

         if (FAILED(result)){

             throw std::exception("Exception : IKinectSensor::get_ColorFrameSource()");

         }

 

         // Retrieved Depth Frame Source 

         result = sensor->get_DepthFrameSource(&depthSource);

         if (FAILED(result)){

             throw std::exception("Exception : IKinectSensor::get_DepthFrameSource()");

         }

 

         // Retrieved Infrared Frame Source 

         result = sensor->get_InfraredFrameSource(&infraredSource);

         if (FAILED(result)){

             throw std::exception("Exception : IKinectSensor::get_InfraredFrameSource()");

         }

 

         // Retrieved Color Frame Size 

         IFrameDescription* colorDescription;

         result = colorSource->get_FrameDescription(&colorDescription);

         if (FAILED(result)){

             throw std::exception("Exception : IColorFrameSource::get_FrameDescription()");

         }

 

         result = colorDescription->get_Width(&colorWidth); // 1920 

         if (FAILED(result)){

             throw std::exception("Exception : IFrameDescription::get_Width()");

         }

 

         result = colorDescription->get_Height(&colorHeight); // 1080 

         if (FAILED(result)){

             throw std::exception("Exception : IFrameDescription::get_Height()");

         }

 

         SafeRelease(colorDescription);

 

         // To Reserve Color Frame Buffer 

         colorBuffer.resize(colorWidth * colorHeight);

 

         // Retrieved Depth Frame Size 

         IFrameDescription* depthDescription;

         result = depthSource->get_FrameDescription(&depthDescription);

         if (FAILED(result)){

             throw std::exception("Exception : IDepthFrameSource::get_FrameDescription()");

         }

 

         result = depthDescription->get_Width(&depthWidth); // 512 

         if (FAILED(result)){

             throw std::exception("Exception : IFrameDescription::get_Width()");

         }

 

         result = depthDescription->get_Height(&depthHeight); // 424 

         if (FAILED(result)){

             throw std::exception("Exception : IFrameDescription::get_Height()");

         }

 

         SafeRelease(depthDescription);

 

         // To Reserve Depth Frame Buffer 

         depthBuffer.resize(depthWidth * depthHeight);

 

         // Retrieved Infrared Frame Size 

         IFrameDescription* infraredDescription;

         result = infraredSource->get_FrameDescription(&infraredDescription);

         if (FAILED(result)){

             throw std::exception("Exception : IInfraredFrameSource::get_FrameDescription()");

         }

 

         result = infraredDescription->get_Width(&infraredWidth); // 512 

         if (FAILED(result)){

             throw std::exception("Exception : IFrameDescription::get_Width()");

         }

 

         result = infraredDescription->get_Height(&infraredHeight); // 424 

         if (FAILED(result)){

             throw std::exception("Exception : IFrameDescription::get_Height()");

         }

 

         SafeRelease(infraredDescription);

 

         // To Reserve Infrared Frame Buffer 

         infraredBuffer.resize(infraredWidth * infraredHeight);

 

         signal_PointXYZ = createSignal<signal_Kinect2_PointXYZ>();

         signal_PointXYZI = createSignal<signal_Kinect2_PointXYZI>();

         signal_PointXYZRGB = createSignal<signal_Kinect2_PointXYZRGB>();

         signal_PointXYZRGBA = createSignal<signal_Kinect2_PointXYZRGBA>();

    }

 

    pcl::Kinect2Grabber::~Kinect2Grabber() throw()

    {

         stop();

 

         disconnect_all_slots<signal_Kinect2_PointXYZ>();

         disconnect_all_slots<signal_Kinect2_PointXYZI>();

         disconnect_all_slots<signal_Kinect2_PointXYZRGB>();

        disconnect_all_slots<signal_Kinect2_PointXYZRGBA>();

 

         thread.join();

 

         // End Processing 

         if (sensor){

             sensor->Close();

         }

         SafeRelease(sensor);

         SafeRelease(mapper);

         SafeRelease(colorSource);

         SafeRelease(colorReader);

         SafeRelease(depthSource);

         SafeRelease(depthReader);

         SafeRelease(infraredSource);

         SafeRelease(infraredReader);

    }

 

    void pcl::Kinect2Grabber::start()

    {

         // Open Color Frame Reader 

         result = colorSource->OpenReader(&colorReader);

         if (FAILED(result)){

             throw std::exception("Exception : IColorFrameSource::OpenReader()");

         }

 

         // Open Depth Frame Reader 

         result = depthSource->OpenReader(&depthReader);

         if (FAILED(result)){

             throw std::exception("Exception : IDepthFrameSource::OpenReader()");

         }

 

         // Open Infrared Frame Reader 

         result = infraredSource->OpenReader(&infraredReader);

         if (FAILED(result)){

             throw std::exception("Exception : IInfraredFrameSource::OpenReader()");

         }

 

         running = true;

 

         thread = boost::thread(&Kinect2Grabber::threadFunction, this);

    }

 

    void pcl::Kinect2Grabber::stop()

    {

         boost::unique_lock<boost::mutex> lock(mutex);

 

         quit = true;

         running = false;

 

         lock.unlock();

    }

 

    bool pcl::Kinect2Grabber::isRunning() const

    {

         boost::unique_lock<boost::mutex> lock(mutex);

 

         return running;

 

         lock.unlock();

    }

 

    std::string pcl::Kinect2Grabber::getName() const

    {

         return std::string("Kinect2Grabber");

    }

 

    float pcl::Kinect2Grabber::getFramesPerSecond() const

    {

         return 30.0f;

    }

 

    void pcl::Kinect2Grabber::threadFunction()

    {

         while (!quit){

             boost::unique_lock<boost::mutex> lock(mutex);

 

             // Acquire Latest Color Frame 

             IColorFrame* colorFrame = nullptr;

             result = colorReader->AcquireLatestFrame(&colorFrame);

             if (SUCCEEDED(result)){

                  // Retrieved Color Data 

                  result = colorFrame->CopyConvertedFrameDataToArray(colorBuffer.size() * sizeof(RGBQUAD), reinterpret_cast<BYTE*>(&colorBuffer[0]), ColorImageFormat::ColorImageFormat_Bgra);

                  if (FAILED(result)){

                      throw std::exception("Exception : IColorFrame::CopyConvertedFrameDataToArray()");

                  }

             }

             SafeRelease(colorFrame);

 

             // Acquire Latest Depth Frame 

             IDepthFrame* depthFrame = nullptr;

             result = depthReader->AcquireLatestFrame(&depthFrame);

             if (SUCCEEDED(result)){

                  // Retrieved Depth Data 

                  result = depthFrame->CopyFrameDataToArray(depthBuffer.size(), &depthBuffer[0]);

                  if (FAILED(result)){

                      throw std::exception("Exception : IDepthFrame::CopyFrameDataToArray()");

                  }

             }

             SafeRelease(depthFrame);

 

             // Acquire Latest Infrared Frame 

             IInfraredFrame* infraredFrame = nullptr;

             result = infraredReader->AcquireLatestFrame(&infraredFrame);

             if (SUCCEEDED(result)){

                  // Retrieved Infrared Data 

                  result = infraredFrame->CopyFrameDataToArray(infraredBuffer.size(), &infraredBuffer[0]);

                  if (FAILED(result)){

                      throw std::exception("Exception : IInfraredFrame::CopyFrameDataToArray()");

                  }

             }

             SafeRelease(infraredFrame);

 

             lock.unlock();

 

             if (signal_PointXYZ->num_slots() > 0){

                 signal_PointXYZ->operator()(convertDepthToPointXYZ(&depthBuffer[0]));

             }

 

             if (signal_PointXYZI->num_slots() > 0){

                 signal_PointXYZI->operator()(convertInfraredDepthToPointXYZI(&infraredBuffer[0], &depthBuffer[0]));

             }

 

             if (signal_PointXYZRGB->num_slots() > 0){

                 signal_PointXYZRGB->operator()(convertRGBDepthToPointXYZRGB(&colorBuffer[0], &depthBuffer[0]));

             }

 

             if (signal_PointXYZRGBA->num_slots() > 0){

                 signal_PointXYZRGBA->operator()(convertRGBADepthToPointXYZRGBA(&colorBuffer[0], &depthBuffer[0]));

             }

         }

    }

 

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl::Kinect2Grabber::convertDepthToPointXYZ(UINT16* depthBuffer)

    {

         pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());

 

         cloud->width = static_cast<uint32_t>(depthWidth);

         cloud->height = static_cast<uint32_t>(depthHeight);

         cloud->is_dense = false;

 

         cloud->points.resize(cloud->height * cloud->width);

 

         pcl::PointXYZ* pt = &cloud->points[0];

         for (int y = 0; y < depthHeight; y++){

             for (int x = 0; x < depthWidth; x++, pt++){

                  pcl::PointXYZ point;

 

                  DepthSpacePoint depthSpacePoint = { static_cast<float>(x), static_cast<float>(y) };

                  UINT16 depth = depthBuffer[y * depthWidth + x];

 

                  // Coordinate Mapping Depth to Camera Space, and Setting PointCloud XYZ 

                  CameraSpacePoint cameraSpacePoint = { 0.0f, 0.0f, 0.0f };

                  mapper->MapDepthPointToCameraSpace(depthSpacePoint, depth, &cameraSpacePoint);

                  point.x = cameraSpacePoint.X;

                 point.y = cameraSpacePoint.Y;

                  point.z = cameraSpacePoint.Z;

 

                  *pt = point;

             }

         }

 

         return cloud;

    }

 

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr pcl::Kinect2Grabber::convertInfraredDepthToPointXYZI(UINT16* infraredBuffer, UINT16* depthBuffer)

    {

         pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>());

 

         cloud->width = static_cast<uint32_t>(depthWidth);

         cloud->height = static_cast<uint32_t>(depthHeight);

         cloud->is_dense = false;

 

         cloud->points.resize(cloud->height * cloud->width);

 

         pcl::PointXYZI* pt = &cloud->points[0];

         for (int y = 0; y < depthHeight; y++){

             for (int x = 0; x < depthWidth; x++, pt++){

                  pcl::PointXYZI point;

 

                  DepthSpacePoint depthSpacePoint = { static_cast<float>(x), static_cast<float>(y) };

                  UINT16 depth = depthBuffer[y * depthWidth + x];

 

                  // Setting PointCloud Intensity 

                  point.intensity = static_cast<float>(infraredBuffer[y * depthWidth + x]);

 

                  // Coordinate Mapping Depth to Camera Space, and Setting PointCloud XYZ 

                  CameraSpacePoint cameraSpacePoint = { 0.0f, 0.0f, 0.0f };

                  mapper->MapDepthPointToCameraSpace(depthSpacePoint, depth, &cameraSpacePoint);

                  point.x = cameraSpacePoint.X;

                  point.y = cameraSpacePoint.Y;

                  point.z = cameraSpacePoint.Z;

 

                  *pt = point;

             }

         }

 

         return cloud;

    }

 

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr pcl::Kinect2Grabber::convertRGBDepthToPointXYZRGB(RGBQUAD* colorBuffer, UINT16* depthBuffer)

    {

         pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>());

 

         cloud->width = static_cast<uint32_t>(depthWidth);

         cloud->height = static_cast<uint32_t>(depthHeight);

         cloud->is_dense = false;

 

         cloud->points.resize(cloud->height * cloud->width);

 

         pcl::PointXYZRGB* pt = &cloud->points[0];

         for (int y = 0; y < depthHeight; y++){

             for (int x = 0; x < depthWidth; x++, pt++){

                  pcl::PointXYZRGB point;

 

                  DepthSpacePoint depthSpacePoint = { static_cast<float>(x), static_cast<float>(y) };

                  UINT16 depth = depthBuffer[y * depthWidth + x];

 

                 // Coordinate Mapping Depth to Color Space, and Setting PointCloud RGB 

                  ColorSpacePoint colorSpacePoint = { 0.0f, 0.0f };

                  mapper->MapDepthPointToColorSpace(depthSpacePoint, depth, &colorSpacePoint);

                  int colorX = static_cast<int>(std::floor(colorSpacePoint.X + 0.5f));

                  int colorY = static_cast<int>(std::floor(colorSpacePoint.Y + 0.5f));

                  if ((0 <= colorX) && (colorX < colorWidth) && (0 <= colorY) && (colorY < colorHeight)){

                      RGBQUAD color = colorBuffer[colorY * colorWidth + colorX];

                      point.b = color.rgbBlue;

                      point.g = color.rgbGreen;

                      point.r = color.rgbRed;

                  }

 

                  // Coordinate Mapping Depth to Camera Space, and Setting PointCloud XYZ 

                  CameraSpacePoint cameraSpacePoint = { 0.0f, 0.0f, 0.0f };

                  mapper->MapDepthPointToCameraSpace(depthSpacePoint, depth, &cameraSpacePoint);

                  if ((0 <= colorX) && (colorX < colorWidth) && (0 <= colorY) && (colorY < colorHeight)){

                      point.x = cameraSpacePoint.X;

                      point.y = cameraSpacePoint.Y;

                      point.z = cameraSpacePoint.Z;

                  }

 

                  *pt = point;

             }

         }

 

         return cloud;

    }

 

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr pcl::Kinect2Grabber::convertRGBADepthToPointXYZRGBA(RGBQUAD* colorBuffer, UINT16* depthBuffer)

    {

         pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>());

 

         cloud->width = static_cast<uint32_t>(depthWidth);

         cloud->height = static_cast<uint32_t>(depthHeight);

         cloud->is_dense = false;

 

         cloud->points.resize(cloud->height * cloud->width);

 

         pcl::PointXYZRGBA* pt = &cloud->points[0];

         for (int y = 0; y < depthHeight; y++){

             for (int x = 0; x < depthWidth; x++, pt++){

                  pcl::PointXYZRGBA point;

 

                  DepthSpacePoint depthSpacePoint = { static_cast<float>(x), static_cast<float>(y) };

                  UINT16 depth = depthBuffer[y * depthWidth + x];

 

                  // Coordinate Mapping Depth to Color Space, and Setting PointCloud RGBA 

                  ColorSpacePoint colorSpacePoint = { 0.0f, 0.0f };

                  mapper->MapDepthPointToColorSpace(depthSpacePoint, depth, &colorSpacePoint);

                  int colorX = static_cast<int>(std::floor(colorSpacePoint.X + 0.5f));

                  int colorY = static_cast<int>(std::floor(colorSpacePoint.Y + 0.5f));

                  if ((0 <= colorX) && (colorX < colorWidth) && (0 <= colorY) && (colorY < colorHeight)){

                      RGBQUAD color = colorBuffer[colorY * colorWidth + colorX];

                      point.b = color.rgbBlue;

                      point.g = color.rgbGreen;

                      point.r = color.rgbRed;

                      point.a = color.rgbReserved;

                  }

 

                  // Coordinate Mapping Depth to Camera Space, and Setting PointCloud XYZ 

                  CameraSpacePoint cameraSpacePoint = { 0.0f, 0.0f, 0.0f };

                  mapper->MapDepthPointToCameraSpace(depthSpacePoint, depth, &cameraSpacePoint);

                  if ((0 <= colorX) && (colorX < colorWidth) && (0 <= colorY) && (colorY < colorHeight)){

                      point.x = cameraSpacePoint.X;

                      point.y = cameraSpacePoint.Y;

                      point.z = cameraSpacePoint.Z;

                  }

 

                  *pt = point;

             }

         }

 

         return cloud;

    }

}

 

#endif KINECT2_GRABBER

OursVision
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KinectV2标定
思盖木木の博客
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Ubuntu 16 ORB_SLAM2使用KinectV2在ROS上运行总结
Fate_fjh的博客
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基本配置：Ubuntu 16.04 LTS ，ROS::Indigo(kinetic failed!)，Opencv2.4.13，主机只有集成显卡，还有KinectV2
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基于ROS机器人的3D物体识别与三维重建(二) Kinect2相机标定与点云获取
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（二）Kinect2相机标定与点云数据获取
kinect2在VS中的使用
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vcpkg+cmake+pcl
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在使用vcpkg和cmake安装和配置pcl时，你可以按照以下步骤进行操作： 1. 首先，你需要在Visual Studio中创建一个新的空的C++项目，或者使用已有的项目。确保你在项目文件夹中打开一个命令提示符或PowerShell窗口。 2. 使用vcpkg来安装pcl和vtk的依赖项。在命令提示符或PowerShell窗口中，导航到vcpkg的安装目录，并运行以下命令： ``` .\vcpkg.exe install pcl[vtk --recurse``` 这将安装pcl和vtk所需的所有依赖项。 3. 安装Cmake，你可以从官方网站上下载并安装Cmake。 4. 在项目的根目录下创建一个名为CMakeLists.txt的文件，并将以下内容复制到文件中： ``` cmake_minimum_required(VERSION3.8) project(pcltest1) find_package(PCL REQUIRED) if(PCL_FOUND) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) add_executable(pcltest1 src/pcltest1.cpp) target_link_libraries(pcltest1 ${PCL_LIBRARIES}) endif() ``` 这个CMakeLists.txt文件定义了项目的构建规则和依赖项。 5. 在命令提示符或PowerShell窗口中，导航到项目文件夹，并运行以下命令来生成项目文件： ``` cmake . ``` 这将根据CMakeLists.txt文件生成项目文件。 6. 最后，使用Visual Studio打开项目文件，并通过构建和运行项目来验证pcl是否正确安装和配置。 请注意，上述步骤假设你已经正确安装了vcpkg和CMake，并且已经配置了适当的环境变量。如果你遇到任何问题，请参考vcpkg和CMake的官方文档或社区支持来获取更多帮助。
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