KinectV2标定

写在前面

1. 你用什么数据标定的就用对应的内参，如果缩放了图像就要同时缩放内参（包括fx,fy,cx,cy,d0,d1,d2,d3,d4）。（比如说：我程序中用的是1920x1080的图像，那我就是需要用在HD=1920x1080下标定的内参，标定时采集的图像也应该是1920x1080的）
**备注：**相机内参主要是fx fy cx cy。其中cx cy表示图像中心点，下采样后，均按比例缩小。fx 表示f*a 其中f表示焦距 a表示底片中 1m内含有多少个像素。当图像下采样后，f没变，但a随比例正比变化，所以fx fy也按比例减小。－－图像下采样后对应的相机内参矩阵怎么变？

2.标定时应该选择光照充足的环境（开始标定彩色相机时纳闷为什么一直捕捉不到，后来实验室加开了一排灯后效果明显变好，坑啊，，）

3. 从标定流程中可以看出，我们不同相机的内参以及配准的标定是需要依次分别进行的，即标定完一个相机，再采集下一个相机的图像进行标定。

4.若选择标定板的尺寸不同记得更改程序

5. 深度相机测量范围：0.5 ~ 4.5 m

6. 关于单位：内参矩阵的单位是像素；由于fx=f/dx,dx:mm/Pix，故（u,v）单位是像素，图像归一化坐标系（x,y）及其之后的单位是mm；尺度因子相当于Zc的长度；重投影误差单位为像素。

7.标定结果的储存与说明（/home/junwang/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_bridge/data）：
calib_color.yaml ：彩色相机的内参和畸变
calib_depth.yaml ：depthShift: -4.2799976633573998e+01？？
calib_ir.yaml ：彩色相机的内参和畸变
calib_pose.yaml：配准数据

8.在启动相机时调用标定的数据：
首先，寻找符合序列号（010733764647）的文件夹中的数据；

[Info] [Freenect2Impl] found valid Kinect v2 @2:7 with serial 010733764647//标定后的数据的存放位置 

如若没有，则按照data文件夹中文件名的排序进行调用。

使用iai_kinect2標定说明

在ubuntu下使用KinectV2需要做两件事情，一是，编译KinectV2自带的开源驱动libfreenect；二是，使用Kinect2_bridge在ROS下采集他的图像。

iai_kinect中含有四个模块，我们主要用他的bridge进行图像间的转换；此外，还要使用kinect2_registration进行标定。

标定之后呢，会得到kinect2彩色头、深度头、红外头的内参和外参，它们都以yaml模式存储在你的机器内。kinect2_bridge会自动检测你的标定文件**（自动是按data文件夹中的内参命名顺序调用）**，对