ERIKA如何配置Systick

一、Systick简介

Cortex-M处理器集成了一个24BIT的向下计数的Systick定时器。通过Systick中断，定时触发OS内核。用来产生系统节拍，进行任务管理和上下文切换。
SysTick主要包含四个寄存器

1. SysTick->CTRL(控制和状态寄存器)
2. SysTick->LOAD(重装计数器)
3. SysTick->VAL(当前计数值)
4. SysTick->CALIB(校准计数器)
   通过配置Syctick可以定时触发SysTick中断，从而在Systick_Handler中实现OS相关功能

二、 ERIKA OS如何配置Systick

在ERIKA OS中可以通过编辑Oil文件来配置SysTick的节拍

需要将DEVICE类型选择为SYSTICK，同时为了保证Systick的节拍频率与设置的一致，需要检查CPU_CLK的时钟频率是否与配置的一致。
通过查看CPU_DATA可以得到当前系统的时钟频率

或者是查看生成的OS配置文件中的 OSEE_CPU_CLOCK

建议：不要直接修改动态代码中的配置参数，ERIKA提供可视化的配置工具。通过工具修改，以保证Oil文件与动态代码的一致性。

三、ERIKA如何初始化SysTick

1、初始化接口

在配置好OS的各项配置后，只需要调用OS 接口 StartOs，OS即可开始调度。那么ERIKA是如何将Systick初始化呢？

ERIKA 通过接口osEE_cortex_m_system_timer_init初始化Systick。

2、接口实现

接口函数实现如下：

/** \brief	System Timer Initialization. */
FUNC(void, OS_CODE) osEE_cortex_m_system_timer_init(void)
{
  osEE_cortex_m_systick_set_period(
    ((OSTICKDURATION / OSEE_KILO) / OSEE_KILO) * (OSEE_CPU_CLOCK / OSEE_KILO)
  );
  osEE_cortex_m_systick_enable_int();
  osEE_cortex_m_systick_start();
}

主要看这里设置系统周期的函数：

#define OSEE_S_J(s1,s2)       OSEE_STRING_JOIN(s1,s2)
#define OSEE_INTEGER_DEFINES_SUFFIX U
#define OSTICKDURATION    (1000000U)
#define OSEE_CPU_CLOCK (48000000U)
#define OSEE_KILO         OSEE_S_J(1000, OSEE_INTEGER_DEFINES_SUFFIX)

这里是基于48M时钟配置的，1ms系统节拍。

四、SysTick中断服务函数

1、OSEK 的中断管理

OSEK将中断分为两类： ISR category 1、ISAR category2。

1. ISR category 1 1类中断不使用OS服务，OS也不管理此中断。当中断服务函数结束后，处理器继续执行之前被中断打断的任务。中断对任务管理没有影响。
2. ISR category 2 2类中断需要在发生中断时，OS提供中断服务函数执行的环境。类似于一次任务切换。但是，定义2类中断需要定义一个Notification的中断服务函数。中断服务函数以如下的方式定义，并且在TDB（Task Descriptor Block）中初始化。

/*
 * System Timer ISR.
 */
ISR2(osEE_cortex_m_system_timer_handler)
{
  OsEE_CDB * p_cdb = osEE_get_curr_core();

  osEE_counter_increment(p_cdb->p_sys_counter_db);
}

2、Systick中断

ERIKA 定义两种中断Systick的中断服务函数

FUNC(void, OS_CODE) (v)( void )			\
{						\
   osEE_cortex_m_isr1_stub(f);		\
}
#endif  /* !OSEE_API_DYNAMIC */

#define OSEE_CORTEX_M_ISR2_DEFINITION(v,t)	\
/* Declare The ISR User handler */		\
FUNC(void, OS_CODE) (v)( void )			\
{						\
   osEE_cortex_m_isr2_stub(t);		\
}

其中category 1需要用户自己显示SysTick中断服务函数 category2是在Systick_Handler中调用
osEE_cortex_m_isr2_stub，最终调用ERIKA 提供的Systick服务函数osEE_cortex_m_system_timer_handler。