AUTOSAR 面试问题7：AUTOSAR OS的basic task，extend task。 ISR category 1， ISR category 2

AUTOSAR OS（一）_Xiaowestwind的博客-CSDN博客_autosar os

OSEK OS： 

OESK OS是一个事件触发操作系统，通过定时器溢出、错误发生等这些事件触发OS TASK的调度运行。 AUTOSAR OS的核心功能还是源自OSEK OS ，OSEK OS的很多特点在AUTOSAR OS中还是适应的。

AUTOSAR OS：

• 静态操作系统：举个例子，OS中的task是实现在Davinci CFG工具中配置好的，实现运行中不会像ucos一样可以调用API动态创建task，还有，Task的优先级也是实现配置好的
• 完全抢占（preemptive）： 高优先级的任务一旦就绪，总能得到CPU的控制权。 如果中断服务程序使一个高优先级的任务进入就绪态（在category 2 的ISR里面去active一个OS task），中断完成时，被中断的低优先级任务被挂起，优先级高的那个任务开始运行。
• 事件触发（event trigger）：task运行需要通过事件来触发，事件可以是定时器溢出事件、错误事件等。
• 功能和大小可配置：前面也提到过，OS有4类，SC1、2、3、4，可以通过配置来选择是否需要时间保护（time protection）或者内存保护（memory protection）

Task：

• Basic task：  3种状态， suspend，ready，run
• Extended task:  4种状态， suspend，ready，run， wait （wait for event）

Baisc 和 Extend task 最大的区别是： extend task 多一个 wait 的状态，可以wait for event 

Alarm：  alarm is alarm

• 激活一个task

• 设置一个事件，set a event

• 调用一个回调函数

• 增加os counter，什么是 os counter？暂且按字面意思理解吧，OS计数，详细且听下回分解，多谢各位看官。

IOC:

semaphore:  Semaphores are integer variables, if a variable is shared between multi-thread, use Semaphores to show its ready or not, for process synchronization

mutex:  Mutex is a mutual exclusion object that synchronizes access to a resource, only one thread can acquire the Mutex at a time

difference: A Mutex is different than a semaphore as it is a locking mechanism while a semaphore is a signalling mechanism. A binary semaphore can be used as a Mutex but a Mutex can never be used as a semaphore.

• DID: 2个byte   UDS诊断之22/2E服务 - 知乎 

• routine control： 直接在DEM里面分配 routine ID（ID也是2个byte），然后就能生成RTE接口和callback函数了。 这个函数可以有输入输出，也就是说可以在CANalyzer的界面上给他手动传值 程序控制（ISO14229系列之31服务）_第55号小白鸭的博客-CSDN博客_31服务

DID 和 routine control 基本完全一样最大的区别是，read/write DID额外有一个condition check，只有pass了才能执行。否则返回NRC：condition not correct

DTC： 下面两个的目的，就是当DTC（failure）发生的时候，去记录下来一系列系统的当前信息，用作之后的故障诊断

• DTC extended data：

• DTC snapshot：（Freeze Frame)

DTC snapshot：（Freeze Frame).跟 extended data基本完全一样。最大的区别是FreezeFrame里面的data element只能是DID的信息，extended data则可以自己customize，（反正也是SWC赋值，所以定义prototype生成接口就好）【说白了snapshot是发生故障的时候shot指定的一系列DID的信息，而extend data则是shot一系列其他的user感兴趣的数据（来自于SWC的传值到指定的NvM空间）】