说明:根据B站上的视频学习的,以下内容仅作为笔记,方便自己查看。
simulink模型
方法一:
1、双击PID模块。
2、显示PID参数值。
3、调节与撤回。(看图像,调到合适程度即可)
4、将PID的参数值输入到PID模块参数框中。
方法二:
1、设定输入信号;
2、设定输出信号;
3、控制系统的调整;
4、
5、添加输入输出信号;
6、
7、依旧添加输入输出,以及设置时间常数0.5、没有过冲0。
8、
9、
10、
11、双击PID模块查看参数;
12、点击运行——得到理想图。
方法三:
PID参数确定
Ziegler-Nichols方法一般设:
Kp=0.6Ku
Td=0.125Tu
Ti=αTd
Ku和Td分别是只在比例控制下,增大比例系数,使得系统处于临界稳定状态时的比例系数与振荡周期。α为常数,一般取4。
Kp和Td的调整范围可由下式确定:
Kpmin=0.32Ku,Kpmax=0.6Ku
Tdmin=0.32Tu,Tdmax=0.47Tu
Timin=0.32αTu,Timax=0.47αTu
Ku和Td的求解:
对于已知系统传递函数的前提下,可以利用劳斯判据求解或者令s=jω求解方程。
对于系统传递函数未知的情况下,可以采用临界比例度法求出临界比例度以及振荡周期。