Apollo无人车驾驶技术之感知

最新推荐文章于 2023-10-01 00:01:11 发布
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分类专栏： 无人驾驶 计算机视觉 文章标签： 自动驾驶 感知 Apollo
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版权

感知部分

Apollo 将ROI过滤器应用于点云和图像数据 -> 缩小范围加快感知
在这里插入图片描述
通过监测网络馈送以过滤的点云
输出用语构建围绕对象的三位框架

Point Cloud -> Detection Network -> Center Offset; Objectness; Positiveness; Object Height; Class Probability
Which lights pertain to the lane?

传感数据比较

感知融合策略

激光雷达和雷达检测障碍物
融合输出的主要算法：卡尔曼滤波（预测和更新的无限循环）

  • Predict State
    • Use information we have to predict the state
  • Update Measurement
    • use new observations to correct our belief

在这里插入图片描述

  • 异步融合
    • 逐个更新所收到的传感器测量结果
  • 同步融合
    • 同时更新来自不同传感器的测量结果
cubeFUN
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专栏目录
基于视觉的车道线检测完整代码
02-28
基于视觉的曲线车道线检测完整代码，采用滑动窗口，详情见博客：http://blog.csdn.net/adamshan/article/details/78733302
Apollo进阶课程⑲丨Apollo感知之旅——感知算法
10点43的博客
06-09 3381
目录 点云感知 启发式方法：NCut 深度学习方法：CNNSeg 视觉感知 CNN检测 CNN分割 后处理 红绿灯感知 基于深度学习的红绿灯感知模块 Radar感知 超声波感知 原创：阿波君 Apollo开发者社区 5月8日 感知是自动驾驶的第一环，是车辆和环境交互的纽带。一个自动驾驶系统的整体上表现好坏，很大程度上都取决于感知系统的做的好坏。 讲到感知，首先不得...
apollo_目标跟踪
qq_33993729的博客
11-21 4629
HM对象跟踪 HM对象跟踪器跟踪 检测到的障碍物。通常，它通过将当前检测与现有跟踪列表相关联，来形成和更新跟踪列表，如不再存在，则删除旧的跟踪列表，并在识别出新的检测时生成新的跟踪列表。 更新后的跟踪列表的运动状态将在关联后进行估计。 在HM对象跟踪器中，匈牙利算法(Hungarian algorithm)用于检测到跟踪关联，并采用鲁棒卡尔曼滤波器(Robust Kalman Filter) 进行运动估计。 上述是Apollo官方文档对HM对象跟踪的描述，这部分意思比较明了，主要的跟踪流程可以分为:
Apollo学习笔记7-感知融合
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Apollo学习笔记7-感知融合InputOutput Input The perception module inputs are: 128 channel LiDAR data (cyber channel /apollo/sensor/velodyne128) 16 channel LiDAR data (cyber channel /apollo/sensor/lidar_front, lidar_rear_left, lidar_rear_right) Radar data (cyber ch
百度Apollo视觉算法解析-视觉车道线检测后处理
qq_32376851的博客
06-11 1670
那么当不同的集合，需要合并的时候，首先查找他们是否属于同一个集合，也就是找到root值做对比，如果相同那么不用执行操作，如果不同就将大的root设置为小的root值，从而也就实现了集合的合并。其中的重点在于**在遍历过程中查询像素点的前背景属性，以及联通属性，遇到新的标签就新增联通域，当联通域不产生冲突时，合并像素到指定集合，产生冲突的时候，进行已有的冲突集合的合并。模型预测的是每个点的车道线的四种类型的conf（表示车道线4种位置关系属性），下一步进行点的联通域分析，同种类型的车道线聚类到一起。
百度无人驾驶平台apollo源码
02-26
2. **无人驾驶技术**：Apollo平台实现了L4级别的自动驾驶，意味着在特定条件下，车辆无需人类干预就能完全驾驶。这涉及到多种技术，包括计算机视觉、激光雷达（LiDAR）感知、毫米波雷达、惯性测量单元（IMU）融合，...
【推荐】自动驾驶汽车环境感知技术资料合集（20份）.zip
09-26
卷积神经网络在无人驾驶感知技术上的应用 面向无人车运动规划问题的VFH算法 汽车常用传感器的识别与检测 汽车传感器实例 声音感知在自动驾驶汽车中的应用与展望 视觉在自动驾驶中的应用及地位 一种自动驾驶车的环境...
无人驾驶笔记
10-26
### 无人驾驶技术核心知识点 ...综上所述，无人驾驶技术涉及多个方面，从感知定位到决策规划再到具体执行，每一环节都至关重要。随着技术的进步和应用场景的拓展，无人驾驶技术将继续发展和完善。
进阶课程 ⑬ _ Apollo无人车自定位技术入门.pdf
04-17
Apollo无人车自定位技术是自动驾驶技术的核心组件之一。自定位系统可以与高精地图配合提供静态场景感知，将感知得到的动态物体正确放入静态场景，而位置和姿态用于路径规划和车辆控制。因此，定位系统对于无人驾驶...
Apollo自动驾驶入门课程第①讲—无人驾驶概览.pdf
04-17
3. 感知：感知课程将带大家了解无人驾驶车如何感知这个世界。深度学习是一个重要且强有力的感知工具，卷积神经网络构成深度学习分支，对感知任务至关重要，如分类、检测和分割。 4. 预测：预测课程将概述几种不同的...
无人驾驶：无人驾驶感知技术及应用
连理o的博客
10-06 4342
无人驾驶感知技术
【Apollo7.0】感知模块(4)：激光雷达感知中的目标跟踪算法---具体技术细节
yangda_9527的博客
04-19 2536
激光雷达感知模块中的目标跟踪算法，涉及匈牙利匹配算法、卡尔曼滤波、形状参数滤波。
详解Apollo8.0 车道线拟合代码
最新发布
CV_Autobot的博客
10-01 932
作者|萌萌的糖 编辑|汽车人原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/657147115点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【车道线检测】技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文1 开篇我们已经对感知组件有了比较清晰的认识。从这篇文章开始，如果有大佬已经讲过某组件整体的运行逻辑，我将不会再重复该部分工作，...
【Apollo7.0】感知模块(3)：激光雷达感知中的目标跟踪算法--lidar_obstacle_tracking---multi_target_tracker
yangda_9527的博客
04-17 1763
apollo7.0， 激光雷达感知中的目标跟踪算法。
百度Apollo基础入门（感知与融合）
rensweet的博客
03-28 6474
本文是整理百度Apollo官方教程 感知模块大量计算机视觉技术（计算机看待和理解世界的方式）。 计算机视觉 **四项任务：**检测、分类、跟踪、语义分割 以“分类”任务为例概述流程，如下图所示 1. 摄像头图像 计算机看到的图像只是一个二维网格（黑白），下图是将图像分解为二维灰度像素值网格的示例 彩色图像过程类似，但更复杂一点 2. 激光雷达图像（lidar） 激光雷达传感器创建环境的点云表征，可提供摄像头无法获取的数据（如：距离、高度） Apollo感知 Apollo在高精度地图上使用ROI来重
百度Apollo自动驾驶感知模块学习笔记、入门
weixin_44032343的博客
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apollo感知模块HM对象追踪器
Apollo进阶课程㊴丨Apollo安装过程概述
10点43的博客
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原创： 阿波君 Apollo开发者社区 1周前 Apollo是一个自动驾驶的平台，推荐的参考运行环境为：ThinkPAD X240、CPU：i5 、四核 、内存 8G、硬盘容量40G以上。 上周阿波君为大家详细介绍了「进阶课程㊳丨Apollo平台的快速入门」。 此课程主要讲解了Apollo的快速入门方法，包括编译、高精地图和实时相对地图、一些调试工具以及新加入的计算单元和模块。 ...
apollo芯片_ADAS/AD主控芯片研究：集成趋势下的短板与变革
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佐思汽研发布《2020年ADAS/AD主控芯片产业研究报告》。随着L2渗透率越过15%之后，L2将走向普及阶段。L2.5车型将进入密集发布期，L3和限定场景的L4量产也已经不远。当汽车配置迈向高阶自动驾驶时，环境感知传感器开始大量安装，对主控芯片的算力和算法要求越来越高。资料来源：英飞凌单一类型的汽车处理器，无论是FPGA、CPU、GPU还是ASIC，都无法满足高阶自动驾驶车辆的需要...
自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(九)：感知融合中的数据关联细节
frank 的专栏
07-14 4509
前一篇文章讲了，Apollo 6.0 中融合的代码逻辑流程，但那是基于软件的角度进行梳理和分析的，这一篇文章基于上篇的成果进一步对算法进行较深入的分析，主要涉及到多目标跟踪中的数据关联和滤波算法。 目标跟踪的基础知识概念 为保持文章内容由浅入深，先做一些基础的概念介绍。 卡尔曼滤波如何工作？ 数据融合最常见的算法是卡尔曼滤波及其变种。 卡尔曼滤波是一个多次迭代的算法，一个周期内的工作如图所示： 一个目标初始状态，经过 T 时间后，调用 Predict() 方法，初始状态会移植到预测状态，一般 Predic
无人驾驶技术解析：感知定位与决策规划
“无人驾驶笔记概述了无人驾驶汽车的核心技术，包括感知定位、决策与规划以及执行三个主要部分，并探讨了环境模型的栅格法、可视图法和自由空间法。此外，详细介绍了感知定位中的IMU、GPS/IMU融合、激光雷达和摄像头...
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