第一步需要下载qpOASES 链接:百度网盘链接 提取码:e2ju 第二步下载tdm64-gcc编辑器 链接:链接 提取码:7ser 安装步骤:参考 安装链接 第三步qpOASES与simulink链接 matlab的编辑器选择g++ mex -setup C++ 在matlab的命令窗口转到qpOASES目录下的simunlink文件夹 cd ..(目录)\qpOASES-master\interfaces\simulink\ 编译 make 参考qpOASES User’s Manual ,链接:链接:说明文档链接 提取码:mff7 英文原文