麦克纳姆轮小车控制平台之QT上位机开发之路

最新推荐文章于 2024-03-13 08:20:14 发布
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  我的上位机布局是这样的

目前只完成了串口通信和图像处理，两个界面可以来回切换，其他界面有待开发，图像处理部分可以接收4路摄像头图像，鼠标在窗口点选出感兴趣的矩形框区域，然后上位机进行跟踪目标，同时发送目标坐标数据给小车进行控制。这个图像处理功能我和之前的毕设有些相似。串口通信可以收发字符和16进制，可以正常和单片机进行串口通信，很多网上的QT串口通信代码是不能进行正确的16进制数据收发的，我的上位机串口收发16进制部分亲测可用。

再来说一下麦克纳姆轮小车

https://www.bilibili.com/video/av33712472/

最低0.47元/天 解锁文章
xiuxiuxiumumumu
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专栏目录
基于麦克纳姆轮全方位移动控制平台设计-附件,麦克纳姆轮控制程序,C,C++
09-10
基于麦克纳姆轮全方位移动控制平台采用STM32单片机作为主控芯片，采用蓝牙CH06模块实现平台与手机APP间的无线通信。分别在四个电机上加装编码器，实现分别对四个电机的速度闭环增量式PID控制。对单个麦克纳姆轮进行运动学分析，根据运动学方程，计算平台移动时各电机所需要的速度和转向，驱动四个麦克纳姆轮各自以不同的速度和方向转动，实现平台的全方位移动。
QT | 编写一个简单的上位机
I_feige的博客
03-20 5181
QT | 编写一个简单的上位机
手把手教你用Qt写一个上位机
最新发布
strongerHuang
03-13 806
关注+星标公众号，不错过精彩内容转自 |嵌入式大杂烩对于嵌入式开发的小伙伴，用Qt写上位机是最常见的方法之一，对于有基础的朋友来来说，相对还是比较简单。今天从编写一个简单的基于QT的上位机来体会体会上位机开发及认识认识QT。我们本次实现的上位机的功能很简单：上位机通过串口来控制开发板上的一个LED的亮灭。界面如：演示视频：QT环境搭建 在开始编写上位机之前我们先来一起搭建一下QT开发环境（不然就...
最简洁的麦克纳姆轮原理与控制方法
热门推荐
handsome_ares的博客
09-06 4万+
最简洁的麦克纳姆轮控制原理 1.物理原理 1.1两种轮 对于四轮小车来说，一套麦克纳姆轮至少因含有两种不同的轮子，民间叫法右很多，百度上将他们称为：“麦克纳姆轮左和麦克纳姆轮右” 下面简称左轮和右轮 左轮：正转可以向左前方运动，反转向右前方的轮 右轮：正转向右前方运动，反转向左前方的轮 你可以尝试着进行受力分析，不是很复杂，但是—— 只需知道麦轮这些基本的物理特性就足够控制麦轮了。 1.2一种可行的安装方式 对于四轮小车来说；一般来说的安装方式是： 图为一辆麦轮小车的俯视图，其中左前方和右后方的轮为左
STM32遥控小车上位机部分（C++环境下的Qt界面编程）
jkjijijkv的博客
09-09 8880
遥控小车上位机设计（Windows）介绍一、界面效果二、各部分的实现1. 核心部分：串口实现2. 连接组3. 控制组4. 显示组5. 设置组功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 介绍 本文实现的控制小车程序用于控制自制的
arduino麦轮转弯程序_制作一款超棒的Arduino麦克纳姆轮机器人
weixin_39904116的博客
12-21 1570
在本篇文章中，我们将学习如何构建一个能够向任何方向移动的Arduino麦克纳姆轮机器人。机器人的这种独特的移动性通过使用称为麦克纳姆轮(Mecanum Wheels)的特殊类型的轮子来实现。概述实际上，我设计并3D打印了这些轮子，因为它们可能有点贵。他们工作得很好，我必须说，驾驶这个机器人平台是如此有趣。我们可以使用NRF24L01无线电收发器模块无线控制机器人，也可以使用自制的RC发射器。DIY...
深入浅出 Qt 编程
02-08
本课程详细、全面地介绍了 Qt 开发中的各个技术细节，并且额外赠送在嵌入式端编写Qt程序的技巧。整个课程涵盖知识点非常多，知识模块囊括 Qt-Core 组件、QWidgets、多媒体、网络、绘图、数据库，超过200个 C++ 类的分析和使用，学完之后将拥有 Qt 图形界面开发的非常坚实的功底。 每个知识点不仅仅会通过视频讲解清楚，并且会配以精心安排的实验和作业，用来保证学习过程中切实掌握核心技术和概念，通过实验来巩固，通过实验来检验，实验与作业的目的是发现问题，发现技术盲点，通过答疑和沟通夯实技术技能。注意：本套视频教程来源于线下的实体班级，因此视频中有少量场景对话和学生问答，对此比较介意的亲们谨慎购买。注意：本套视频教程包含大量课堂源码，包含对应每个知识点的精心编排的作业。由于CSDN官方规定在课程介绍中不能出现作者的联系方式，因此在这里无法直接给出QQ答疑号，视频中的源码、资料和作业文档链接统一在购买后从CSDN平台跟我沟通，我会及时回复跟进。注意：本套视频教程包含全套10套作业题，覆盖所有视频知识点，循序渐进，各个击破，作业总纲如下：下面是部分作业题目展示，每道题都有知识点说明，是检验学习效果的一大利器：（部分作业展示，为了防止盗图盗题对题干做了模糊处理）（部分作业展示，为了防止盗图盗题对题干做了模糊处理）（部分作业展示，为了防止盗图盗题对题干做了模糊处理）（部分作业展示，为了防止盗图盗题对题干做了模糊处理）（部分作业展示，为了防止盗图盗题对题干做了模糊处理）…… ……
ros 机械臂复位_基于ROS的麦克纳姆轮移动机器人关键技术总结&闲谈
weixin_39558317的博客
11-16 470
1 硬件组成和软件框架1.1 硬件结构 运动底座采用四个麦克纳姆轮的全向结构，两个SICK激光雷达分别安装在机器人对角的位置（图1中的机器人左下黄色那一部分是其中一个，另外一个在后面没拍到），一台2U服务器（图1好像看不到，反正这种抽拉式的服务器比较方便安装在车体上），两块12v50AH的电池，一个逆变器，一块STM32主控制板，四个驱动器，四个直流有刷电机。（机械臂是UR5目前还在整合...
基于stm32的麦克纳姆轮小车pid控制程序
09-02
此程序为麦轮小车的pid控制程序，通过串口接收上位机的控制命令，其他功能已经删减掉。经调试可以使用，适用于电赛，工程训练以及有相关嵌入式学习的同学下载。
基于opencv+树莓派控制的麦克纳姆轮小车项目源码.zip
09-17
基于opencv+树莓派控制的麦克纳姆轮小车项目源码.zip 使用树莓派3B，自行设计驱动板，实现6路舵机同步控制，使用opencv实现小球追踪，循迹等各种功能。 基于opencv+树莓派控制的麦克纳姆轮小车项目源码.zip 使用...
麦克纳姆轮全向自导引小车的移动控制研究
03-23
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麦克纳姆轮控制程序
06-04
用来控制麦克纳姆轮，麦克纳姆轮控制程序可全方位控制小车移动
基于麦克纳姆轮的agv小车研制及协调控制
03-23
机器人行业兴起的同时，关于机器人有效移动的研究也渐渐深 入。为了彻底解决机器人移动问题，人们提出了让机器人搭载自由移 动小车的设想，这导致全方位移动 AGV 的研究备受国内外学者的关 注。全方位移动 AGV 的转向控制难度较大，转向精度、可靠性要求 高，严重影响了机器人的移动，而麦克纳姆轮具有转向性能突出，承 载能力大等优点。
麦克纳姆轮小车电机驱动器控制,麦克纳姆轮用什么电机驱动,C,C++
09-10
STC15W4K32S4芯片 根据输入的PWM信号控制麦克纳姆轮小车四轮电机驱动器，进行任意方向平移，原地旋转
STM32单片机麦克纳姆轮小车以及操纵杆控制程序代码.zip
05-06
STM32单片机麦克纳姆轮小车以及操纵杆控制，这个是在我大二电子设计竞赛的准备工作中完成了最基本的驱动功能：能蓝牙手机控制上下左右及斜向总共8个方向的平移，还有原地正反转功能。当时想着使用操纵杆来遥控控制呢...
四轴飞行器实现定点、巡线和跟踪
qq_26573899的博客
06-13 3万+
本教程旨在帮助广大四轴初学者更方便的学习四轴飞行器。四轴飞行器学习之路分为基础——进阶——高阶三个阶段。加QQ1628464345提供一对一比赛辅导，本科四轴毕业设计指导。 关于本教程中涉及到的各种模块，需要做出实物的同学强烈建议到某鱼购买二手，关键是既便宜质量又好,帮穷学生节省很多花销。 例如:新的树莓派某宝两三百，某鱼有的也就一百多 。 无人机新的一两千，某鱼在七八百以下。 光流模块新...
关于VirtualBox虚拟机和Windows主机之间的文件粘贴、复制和拖拽的问题
qq_26573899的博客
07-14 2万+
现在已经是下午的四点半，从上午十一点就发现这个问题，然后开始查找解决这个问题的办法。反思一下为什么这么简单的问题浪费这么久的时间。就在十几分钟之前算是终于解决了。虚拟机和主机之间的文件拷贝问题总算找到了原因和解决方案。VitrualBox 的桌面Desktop目录，没有“W”权限，所以在桌面看不见刚才拖放的那些文件。 文件被自动存放到tmp/Vitrualbox dropped files目录下。...
无人机运动场景下移动物体检测和跟踪系统
qq_26573899的博客
06-25 2万+
视频链接： https://www.bilibili.com/video/av24220271 https://www.bilibili.com/video/av24220271 https://www.bilibili.com/video/av24181594 去年电赛的经历，让我对此深有体会，包括电赛的寻线和追小车，我们都是使用的openmv，首先我要承认openmv的确不错，至...
四轴飞行器新手入门
qq_26573899的博客
07-10 5715
写给四轴初学者的一封信：我还依稀记得大一下午学期12月份第一次看到四轴飞行器，我就深深喜欢上了，后来的连续几天时间都没心思上课了，满脑子都是四轴，那个时候就告诉自己大学里要自己做出来一架，快放寒假的时候我把从食堂做兼职省下来的生活费拿来买了一套可以组装的F450四轴，那个时候还是一头雾水，电路，电池，电调，飞控啥都不懂，所以就闲置了一个寒假。寒假返校我就开始组装，真的是个小白，当时都不知道什么是遥...
stm32麦克纳姆轮小车pid控制程序
05-09
以下是一个简单的麦克纳姆轮小车的 PID 控制程序，使用 STM32 微控制器实现： ```c #include "stm32f10x.h" #include "math.h" // 定义 PID 控制器参数 #define KP 0.1 #define KI 0.01 #define KD 0.05 // 定义麦克纳姆轮小车的参数 #define L 0.2 // 小车轴距 #define R 0.05 // 小车轮半径 // 定义电机的最大转速和最小转速 #define MAX_SPEED 1000 #define MIN_SPEED -1000 // 定义电机的输出 int motor1, motor2, motor3, motor4; // 定义 PID 控制器的变量 float error, last_error, sum_error, derivative, output; // 定义小车的控制参数 float vel_x, vel_y, vel_w; // PID 控制器函数 void pid_controller(float target, float current) { error = target - current; sum_error += error; derivative = error - last_error; output = KP * error + KI * sum_error + KD * derivative; last_error = error; } // 计算电机的输出 void calculate_motor_output() { motor1 = round(vel_x - vel_y - L * vel_w); motor2 = round(vel_x + vel_y + L * vel_w); motor3 = round(vel_x + vel_y - L * vel_w); motor4 = round(vel_x - vel_y + L * vel_w); // 限制电机的输出在最大转速和最小转速之间 if (motor1 > MAX_SPEED) motor1 = MAX_SPEED; if (motor1 < MIN_SPEED) motor1 = MIN_SPEED; if (motor2 > MAX_SPEED) motor2 = MAX_SPEED; if (motor2 < MIN_SPEED) motor2 = MIN_SPEED; if (motor3 > MAX_SPEED) motor3 = MAX_SPEED; if (motor3 < MIN_SPEED) motor3 = MIN_SPEED; if (motor4 > MAX_SPEED) motor4 = MAX_SPEED; if (motor4 < MIN_SPEED) motor4 = MIN_SPEED; } int main(void) { // 初始化 PWM 输出 // ... while (1) { // 读取小车的运动参数 // ... // 计算 PID 控制器的输出 pid_controller(0, vel_x); motor1 += output; motor3 += output; pid_controller(0, vel_y); motor1 += output; motor2 += output; pid_controller(0, vel_w); motor1 += output; motor2 -= output; motor3 -= output; motor4 += output; // 计算电机的输出 calculate_motor_output(); // 输出 PWM 信号到电机 // ... } } ``` 需要注意的是，这只是一个简单的示例程序，实际上在实现麦克纳姆轮小车的 PID 控制时，需要考虑更多的细节问题，例如电机的响应速度、控制参数的调整等等。同时，由于不同的麦克纳姆轮小车的设计参数可能不同，因此需要根据实际情况进行调整。

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