麦克纳姆轮运动原理_基于麦克纳姆轮的全方位移动AGV市场应用现状解析

文/新战略机器人全媒体 彭晴

麦克纳姆轮，最早由瑞典人Bengt Ilon于1973年发明，是一种结构特殊的全向轮。近年来，基于麦克纳姆轮的全方位式移动AGV也开始逐步走进人们的视野，在一些特殊应用场景发挥着作用。

与普通AGV相比，基于麦克纳姆轮的AGV产品有着怎样的不同，在国内市场的应用现状又如何？今天，我们一起来聊一聊。

狭小空间灵活转运——麦克纳姆轮AGV的适用范围

麦克纳姆轮的全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。相比于万向轮，麦克纳姆轮具有灵活、精确、高效的特点，是一种可以控制的万向轮。而基于麦克纳姆轮的AGV与一般AGV相比其最大的特点也在于其运转灵活、占用空间小。

表：传统AGV与麦克纳姆轮AGV对比

但麦克纳姆轮AGV也并不是在所有场景都适用，从上表中可以看出，麦克纳姆轮AGV与传统AGV相比各有优缺点：麦克纳姆轮AGV运动灵活，微调能力高，运行占用空间小，但是成本相对较高，结构形式相对复杂，对控制、制造、地面等的要求较高，适用于空间狭小，定位精度要求较高、工件姿态快速调整的场合，所以当前麦克纳姆轮AGV一般应用于大型物件的精密对接装配、转运、高精尖机器设备的检修方面等领域，例如航天航空的检修、企业工厂的物流搬运等环节。

除此之外，企业也在探索麦克纳姆轮在更多行业的应用，如马路创新基于麦克纳姆轮的小马4系列也在电商仓储行业得到了应用。

图：马路创新小马4系列

图：上海汇聚OMV背负式机器人

市场尚小，玩家不多

与前些年相比，AGV的应用场景逐渐丰富，随之麦克纳姆轮AGV在一些特殊场景中的应用也逐渐增多，市场上也出现了专门的麦克纳姆轮AGV厂家。

表：目前国内主要麦克纳姆轮厂家(本表粗略统计，如有未完善之处，请指正！)

目前来说，市面上专门做麦轮的厂家并不多，大部分都只是一个分支产品，占企业业务比重也并不高，毕竟单一产品也很难有多大利润。所以有一些企业在麦轮的基础上开发了相关的AGV产品，如上海汇聚等，其公司的所有移动机器人产品均基于自主研发的麦克纳姆轮。

此外，从上表中我们还可以看出的是，有大部分麦轮厂家都属于航天科工行业，这也与麦轮的适用领域有关，目前来说，其主要应用还是在航空航天，动车组等大型物件的精密对接装配、转运、高精尖机器设备的检修方面，有现实需求，开发企业集中在这块也十分正常。

尽管当前的应用市场都还只是在一些特殊行业，相关企业和产品也并不多，但未来，相信随着AGV应用领域的继续拓展，相信基于麦克那姆轮的全方位移动AGV也会找到更加广阔的应用空间。