四轮 控制算法 麦轮_四麦克纳姆轮式小车控制系统的研究

四麦克纳姆轮式小车控制系统的研究

易先军，彭

萌，耿翰夫，付

龙

【摘

要】

摘要：针对常规智能小车避障缺陷以及移动灵活性不足，研究并设计

了一种四麦克纳姆轮式小车控制系统。通过对麦克纳姆小车的运动模型分析，

解算其底盘运动控制方程；采用模糊控制算法对超声波和红外传感器采集的环

境信息进行模糊化处理；

根据经验规则推理并解模糊输出各轮速度以实现避障。

小车避障试验表明，该系统实现了

Android

App

对小车全向运动的控制以及

对小车相关信息显示，具有较好的交互能力。四麦克纳姆轮式小车工作于避障

场景时能够自主避障，

对进一步开展四轮式移动机器人的避障及人机交互等方

面的研究有一定的参考价值。

【期刊名称】

自动化与仪表

【年

(

卷

),

期】

2019(034)005

【总页数】

5

【关键词】

麦克纳姆轮；智能车；车轮速度；安卓

App

；模糊控制算法

修订日期：

2019-04-15

智能车的研究是移动服务机器人研究的一个重要分支，研究智能小车控制系统

的实时性和精确性具有重要的理论和实际意义

[1-2]

。随着科学技术的快速发展，

智能车的避障问题成为控制领域的研究热点之一。目前，实现避障的方法主要

有超声波避障、视觉避障、红外传感器、激光避障、微波雷达等

[3-6]

。针对常

规单一传感器的智能小车存在的避障效率低、准确度差以及移动灵活性不足等

问题，在此研究并设计了一套基于模糊控制算法的、

以

Android

App

为控制

端的、

满足多工作场景的四麦克纳姆轮式小车控制系统。