四轮 控制算法 麦轮_基于麦克纳姆轮的全向移动自主机器人

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基于麦克纳姆轮的全向移动自主机器人

作者：莫然

张进

高淑芝

来源：《山东工业技术》

2017

年第

08

期

摘

要：设计了一种基于麦克纳姆轮的全向移动自主机器人，以

2016

年全国大学生机器人

大赛为背景，研究了基于麦克纳姆轮的四轮式全方位移动机器人，并设计了基于

ROS

机器人

系统的全方位移动机器人控制系统，并围绕移动机器人定位和轨迹跟踪算法进行了深入研究。

测试结果表明，麦克纳姆轮更加适应

SLAM

导航系统，在测试结果中机器人可以自主建图导

航，实现了全向移动自主机器人的功能。

关键词：麦克纳姆轮；全向移动；机器人

DOI

：

10.16640/j.cnki.37-1222/t.2017.08.204

自主全方位移动机器人作为一类典型的移动机器人系统，具有平面内完全的

3

个自由度，

可以实现任意时刻任意方向的自由运动

[2]

，因此全方位移动机器人非常适合工作在空间狭

小、对机动性能要求高的复杂环境。目前，全方位移动机器人主要采用全向轮来实现全方位移

动，一般常用的全向轮有麦克纳姆轮、

Grabowiecki

轮、球形轮等。随