我的Unity 3D之旅——杂记之三种形式的旋转

Transform组件是Unity中非常常用的一个组件，用于控制物体的位移、旋转和缩放，脚本中也有对应的Transform类实现对应的控制。而旋转，是这三种变换中最为复杂的一种。我们所熟悉的旋转一般是矩阵旋转和欧拉旋转。在Unity中，还有一种用于描述旋转的方式，叫四元数，即Quaternion。那么它们之间有什么区别和联系呢？（又来这句- -）通过查阅资料，我得到了一些启发，下面一一说来。

旋转矩阵

学过线性代数就会知道，把一个三维向量乘上一个三阶旋转矩阵就能得到旋转后的向量。这种方法的好处是可以实现三维空间中的任意旋转，但是缺点是浪费空间——确定一个旋转只需要知道旋转轴的方向向量和旋转角度共4个值，而三阶旋转矩阵需要9个值（还有用四阶旋转矩阵的，那就需要16个值，更多了……不过不是很明白是怎样用四阶旋转矩阵表达三维空间的旋转的，如果有大神看到，望不吝赐教），另外矩阵乘法也是不小的计算量。

欧拉旋转

欧拉旋转是指定三个正交的旋转轴，按照一定的顺序分别绕着这三个轴旋转一定的角度，一个简单的例子就是空间直角坐标系的x轴、y轴和z轴。欧拉旋转实际上是一系列坐标轴旋转的组合。使用欧拉旋转的好处是直观，易于理解，表示起来也方便，只需要3个值来对应指定的3个轴下的旋转角度，例如在Unity的C#脚本中欧拉旋转就直接使用了Vector3这个类（三维向量的封装类）。不过欧拉旋转的具体实现仍是三个旋转矩阵相乘，计算量上没有优势。当然，欧拉旋转也存在缺点。一是欧拉旋转是按照预先定义好的三个轴和顺序来旋转的，因此不同旋转轴的选取和不同的顺序都会导致不同的旋转结果。二是欧拉旋转存在Gimbal Lock（万向节死锁）现象，理论上欧