cartographer

qq_26697045

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分类专栏： SLAM 文章标签：激光 SALM

于 2022-07-16 15:49:31 首次发布

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cartographer

1. 编译
2. 数据集与运行
- 2.1 德意志博物馆
- 2.2 静态路标 MiR
3. ImuTracker
4. 参考

1. 编译

cartographer 可以作为 gRPC 服务器，也可以作为 plain cmake package 被 cartographer_ros 中的 catkin package 调用。文档1介绍了系统要求及怎样安装 cartographer 依赖。cartographer ros 使用 ROS1，而 ROS1 最高支持到 Ubuntu 20.04，所以不能安装更高版本的 Ubuntu，否则无法安装 python3-rosdep。

文档2详细介绍了使用 ros 时，下载源码、编译、运行 cartographer 的详细步骤。下面我们详细介绍。

1.1 安装基础依赖

ubunut 20.04 使用下面的命令安装 ros 工具包和编译工具。ros 工具包用于创建工作空间，拉取源码。

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

上面的命令不建议添加 -y 选项。因为 -y 选项会默认同意安装过程中的所有询问，这会使我们发现不了错误。比如可能会提示 “匹配到 python3-rosdep2，而不是 python3-rosdep”。ubuntu20 必须安装 python3-rosdep，否则会出现依赖错误。如果出现该错误，请更换 ROS 源。

1.2 获取源码

使用下面的命令获取源码。第 3 行命令会在 catkin_ws 下创建文件夹 src，并在 src 中添加文件 .rosinstall。第 4 行命令会在 src 中添加文件 .rosinstall.bak。第 5 行命令会在 src 下创建非空文件夹 cartographer 和 cartographer_ros。至此，我们已获取所有源码。

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

在 src 文件夹中搜索 package.xml 会有 4 个搜索结果，分别属于 4 个 ROS 包。cartographer 文件夹是一个包，cartographer_ros 中有 cartographer_ros、cartographer_ros_msgs 和 cartographer_rviz 三个包。

访问 raw.githubusercontent.com 可能会超时，请多试几次，可以切换手机热点。或更换 DNS 服务器：使用 sudo gedit /etc/hosts 命令打开 /etc/hosts 并添加：

199.232.68.133 raw.githubusercontent.com
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
185.199.109.133 raw.githubusercontent.com
185.199.110.133 raw.githubusercontent.com
185.199.111.133 raw.githubusercontent.com

1.3 安装源码依赖

第一步安装的是基本依赖，现在安装其它依赖。rosdep 命令会解析并安装 ros 包的 package.xml 文件指定的依赖。

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

执行上面第 3 行命令可能出现 2 个错误。

错误1：报错如下

WARNING: ROS_PYTHON_VERSION is unset. Defaulting to 3
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
cartographer: [libabsl-dev] defined as “not available” for OS version [focal]
cartographer_ros_msgs: Cannot locate rosdep definition for [std_msgs]
cartographer_ros: Cannot locate rosdep definition for [rosunit]
cartographer_rviz: Cannot locate rosdep definition for [rviz]

首先考虑是不是安装了 python3-rosdep2 而不是 python3-rosdep。有些教程说把上面等号后面使用花括号表示的变量换成你的 ubuntu 对于的 ROS 版本，如 ubuntu 20.04 对应的 noetic。安装了 python3-rosdep2 还可能出现下面的错误：

executing command [sudo -H apt-get install -y ros-noetic-message-generation]
[sudo] xxx 的密码：
正在读取软件包列表… 完成
正在分析软件包的依赖关系树
正在读取状态信息… 完成
E: 无法定位软件包 ros-noetic-message-generation
ERROR: the following rosdeps failed to install
apt: command [sudo -H apt-get install -y ros-noetic-message-generation] failed

错误2：报错如下

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
cartographer: [libabsl-dev] defined as “not available” for OS version [focal]

把 src/cartographer/package.xml 第 46 行的 libabsl-dev 注释掉。

命令 rosdep init 从 ros 官方服务器上下载一个 20-default.list 文件。重复执行该命令会出现以下错误，忽略即可：

# 超时
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

# 第一次成功
Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

	rosdep update

# 成功后再次执行
ERROR: default sources list file already exists:
	/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize

命令 rosdep update 也会访问 raw.githubusercontent.com，这个命令很难顺利完成。如果已在第 2 步更换 DNS 服务器，该命令仍不能成功，请使用代理。或者在 /usr/lib/python3/dist-packages 中按下表更换 gitee 源，其中路径中的 python3 视自己的情况而定。

文件	变量	路径
rosdep2/sources_list.py	DEFAULT_SOURCES_LIST_URL	https://gitee.com/ssonic/rosdistro/raw/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
rosdep2/gbpdistro_support.py	FUERTE_GBPDISTRO_URL	https://gitee.com/ssonic/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml
rosdep2/rep3.py	REP3_TARGETS_URL	https://gitee.com/ssonic/rosdistro/raw/master/releases/targets.yaml
rosdistro/__init__.py	DEFAULT_INDEX_URL	https://gitee.com/ssonic/rosdistro/raw/master/index-v4.yaml

1.4 编译

在 catkin_ws 文件夹内执行下面的命令。

catkin_make_isolated --install --use-ninja

2. 数据集与运行

本节参考 Running Cartographer ROS on a demo bag、Cartographer Public Data。

首先我们从 cartographer_ros/node_constants.h 中可以看到 cartographer 订阅四类话题：

// 1.1 Range Data。
constexpr char kLaserScanTopic[] = "scan";             // 激光雷达。
constexpr char kMultiEchoLaserScanTopic[] = "echoes";  // 多回波激光雷达。
constexpr char kPointCloud2Topic[] = "points2";        // 点云。
// 1.2 IMU Data。
constexpr char kImuTopic[] = "imu";
// 1.3 Odometry Pose。
constexpr char kOdometryTopic[] = "odom";
// 1.4 Fixed Frame Pose。
constexpr char kNavSatFixTopic[] = "fix";
constexpr char kLandmarkTopic[] = "landmark";

2.1 德意志博物馆

先下载德意志博物馆数据集，再在 catkin_ws 文件夹内执行 source 命令，最后执行 launch 命令。

# 2D
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
source install_isolated/setup.bash
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
# 3D
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
source install_isolated/setup.bash
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

无论二维数据集还是三维数据集，每个数据集中都包含 IMU 数据、水平激光雷达数据和竖直激光雷达数据。使用命令 rosbag info cartographer_paper_deutsches_museum.bag 查看二维数据集，其话题有

topics:       horizontal_laser_2d    70358 msgs    : sensor_msgs/MultiEchoLaserScan
              imu                   478244 msgs    : sensor_msgs/Imu               
              vertical_laser_2d      69363 msgs    : sensor_msgs/MultiEchoLaserScan

文件 cartographer_ros/launch/backpack_2d.launch 中的话题映射为

<remap from="echoes" to="horizontal_laser_2d" />

因此，cartographer 会订阅该数据集的 horizontal_laser_2d(echoes) 和 imu 话题。

2.2 静态路标 MiR

该数据集有 MiR100 机器人采集。特征点检测(landmark detection) 由固定在其顶部的 Logitech Webcam C930e Full HD camera 负责。

在 src 文件夹内执行下面的命令以获取 mir 包，然后重新编译。mir 包即 Cartographer ROS for Mobile Industrial Robots Platforms，用于移动工业机器人平台的 cartographer ros。

git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_mir.git

编译时如果出现下面的错误，请使用 sudo apt install libgmock-dev 安装 gmock。

CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.
Please set them or make sure they are set and tested correctly in the CMake files:
GMOCK_LIBRARY (ADVANCED)
linked by target “time_conversion_test” in directory /home/xxx/workspace/cartographer/cartographer_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros
linked by target “configuration_files_test” in directory /home/xxx/workspace/cartographer/cartographer_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros
linked by target “msg_conversion_test” in directory /home/xxx/workspace/cartographer/cartographer_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros
linked by target “metrics_test” in directory /home/xxx/workspace/cartographer/cartographer_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros

然后使用下面的命令下载数据集并运行。

# Download the landmarks example bag.
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/mir/landmarks_demo_uncalibrated.bag
# source
source install_isolated/setup.bash
# Launch the landmarks demo.
roslaunch cartographer_mir offline_mir_100_rviz.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/landmarks_demo_uncalibrated.bag

注意第三个命令中是 bag_filenames，没有 s 会报错。

RLException: [/home/xxx/workspace/cartographer/cartographer_ws/install_isolated/share/cartographer_mir/launch/offline_mir_100_rviz.launch] requires the ‘bag_filenames’ arg to be set

使用命令 rosbag info landmarks_demo_uncalibrated.bag 查看数据集，其话题有

topics:      /b_scan        4558 msgs    : sensor_msgs/LaserScan             
             /clock         9330 msgs    : rosgraph_msgs/Clock               
             /f_scan        4546 msgs    : sensor_msgs/LaserScan             
             /imu_data     17923 msgs    : sensor_msgs/Imu                   
             /landmark      1355 msgs    : cartographer_ros_msgs/LandmarkList
             /odom_enc     14853 msgs    : nav_msgs/Odometry                 
             /rosout          16 msgs    : rosgraph_msgs/Log                  (3 connections)
             /rosout_agg       8 msgs    : rosgraph_msgs/Log                 
             /tf           21489 msgs    : tf2_msgs/TFMessage                
             /tf_static        1 msg     : tf2_msgs/TFMessage

文件 cartographer_mir/launch/offline_mir_100_rviz.launch 中的话题映射为

<remap from="scan_1" to="f_scan" />
<remap from="scan_2" to="b_scan" />
<remap from="imu" to="imu_data" />
<remap from="ignore_odom" to="odom" />
<remap from="odom" to="odom_enc" />

因此，cartographer 会订阅该数据集的 f_scan(scan_1)、b_scan(scan_2)、imu_data(imu) 和 odom_enc(odom) 话题。

3. ImuTracker

IMU 由加速度计和陀螺仪组成。加速度计能测量三个正交方向的加速度，陀螺仪能测量三个正交方向的角速度。

使用 IMU 跟踪时，方向指位姿中的旋转，即从当前坐标系 n 到世界坐标系 0 的旋转 $o_{0n}$ 。静止时的重力向量表示 IMU 的倾斜情况。如图 2.1，蓝色向上箭头表示 IMU 水平静止放置时的重力向量 $\vec g_{n-1} = [0, 0, 1]$ ；当 IMU 有旋转 $q_{(n-1)n}$ 时，重力向量 $\vec g_n = q^{-1}_{(n-1)n} \cdot \vec g_{n-1}$ 。

在这里插入图片描述

图 2.1 IMU 更新方向和重力向量

图 2.1 是 cartographer 中的 ImuTracker。传感器作缓慢运动时，角速度不变，加速度为重力加速度。

前进到时刻 n：我们可以由时刻 n-1 时的角速度 $\omega$ 得到时刻 n 到时刻 n-1 的旋转 $q_{(n-1)n}$ 。方向和重力向量的旋转始终是一致的，因此利用 $q_{(n-1)n}$ 可以更新这两个量。

观测到线性加速度 a：缓慢运动时线性加速度 a 就是陀螺仪测得的重力方向的反向。使用指数移动平均值更新重力向量。重力向量的变化量 $q_{(n-1)n}$ 表示传感器坐标系的旋转，可以用于更新方向。图中的函数 $f (a, b)$ 代表 Eigen::Quaterniond::FromTwoVectors(a, b)，表示从向量 a 到向量 b 的旋转。