常用message汇总

ROS中常见的message

开发中常用到的message类型，包括std_msgs, sensor_msgs, nav_msgs, geometry_msgs等

Vector3.msg

#定义速度项

#文件位置:geometry_msgs/Vector3.msg

float64 x

float64 y

float64 z

 

Accel.msg

#定义加速度项，包括线性加速度和角加速度

#文件位置:geometry_msgs/Accel.msg

Vector3 linear

Vector3 angular

 

Header.msg

#定义数据的参考时间和参考坐标

#文件位置:std_msgs/Header.msg

uint32 seq      #数据ID

time stamp      #数据时间戳

string frame_id #数据的参考坐标系

 

Echos.msg

#定义超声传感器

#文件位置:自定义msg文件

Header header

uint16 front_left

uint16 front_center

uint16 front_right

uint16 rear_left

uint16 rear_center

uint16 rear_right

 

Quaternion.msg

#消息代表空间中旋转的四元数

#文件位置:geometry_msgs/Quaternion.msg

float64 x

float64 y

float64 z

float64 w

 

Imu.msg

#消息包含了从惯性原件中得到的数据，加速度为m/^2，角速度为rad/s

#如果所有的测量协方差已知，则需要全部填充进来如果只知道方差，则

#只填充协方差矩阵的对角数据即可

#位置：sensor_msgs/Imu.msg

Header header

Quaternion orientation

float64[9] orientation_covariance

Vector3 angular_velocity

float64[9] angular_velocity_covariance

Vector3 linear_acceleration

float64[] linear_acceleration_covariance

 

LaserScan.msg

#平面内的激光测距扫描数据，注意此消息类型仅仅适配激光测距设备

#如果有其他类型的测距设备(如声呐)，需要另外创建不同类型的消息

#位置：sensor_msgs/LaserScan.msg

Header header            #时间戳为接收到第一束激光的时间

float32 angle_min        #扫描开始时的角度(单位为rad)

float32 angle_max        #扫描结束时的角度(单位为rad)

float32 angle_increment    #两次测量之间的角度增量(单位为rad)

float32 time_increment    #两次测量之间的时间增量(单位为s)

float32 scan_time        #两次扫描之间的时间间隔(单位为s)

float32 range_min        #距离最小值(m)

float32 range_max        #距离最大值(m)

float32[] ranges        #测距数据(m,如果数据不在最小数据和最大数据之间，则抛弃)

float32[] intensities    #强度，具体单位由测量设备确定，如果仪器没有强度测量，则数组为空即可

 

Point.msg

#空间中的点的位置

#文件位置:geometry_msgs/Point.msg

float64 x

float64 y

float64 z

 

Pose.msg

#消息定义自由空间中的位姿信息，包括位置和指向信息

#文件位置:geometry_msgs/Pose.msg

Point position

Quaternion orientation

 

PoseStamped.msg

#定义有时空基准的位姿

#文件位置：geometry_msgs/PoseStamped.msg

Header header

Pose pose

 

PoseWithCovariance.msg

#表示空间中含有不确定性的位姿信息

#文件位置：geometry_msgs/PoseWithCovariance.msg

Pose pose

float64[36] covariance

 

Power.msg

#表示电源状态，是否开启

#文件位置：自定义msg文件

Header header

bool power

######################

bool ON = 1

bool OFF = 0

 

Twist.msg

#定义空间中物体运动的线速度和角速度

#文件位置：geometry_msgs/Twist.msg

Vector3 linear

Vector3 angular

 

TwistWithCovariance.msg

#消息定义了包含不确定性的速度量，协方差矩阵按行分别表示：

#沿x方向速度的不确定性，沿y方向速度的不确定性，沿z方向速度的不确定性

#绕x转动角速度的不确定性，绕y轴转动的角速度的不确定性，绕z轴转动的

#角速度的不确定性

#文件位置：geometry_msgs/TwistWithCovariance.msg

Twist twist

float64[36] covariance  #分别表示[x; y; z; Rx;Ry; Rz]

 

Odometry.msg

#消息描述了自由空间中位置和速度的估计值

#文件位置：nav_msgs/Odometry.msg

Header header

string child_frame_id

PoseWithCovariance pose

TwistWithCovariance twist