详解常用的ROS内置消息类型

最新推荐文章于 2025-03-10 11:21:55 发布

我的大名王二狗

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分类专栏： ROS 原创干货

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本文介绍了ROS的消息类型，包括内置的标准消息类型std_msgs，它是基础类型，还包含特殊的Head类型用于记录数据信息。此外，还介绍了ros常用数据类型集合comm_msg，重点阐述了其中最常用的几何消息类型geometry_msgs，如点、速度、位姿等的定义。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1 std_msgs

该类型是ROS内置的标准消息类型，是最基础的消息类型

（1）对于单类型，下表是其与C++和python的对应关系：

Primitive Type	Serialization	C++	Python2 / Python3
bool	unsigned 8-bit int	uint8_t	bool
int8	signed 8-bit int	int8_t	int
uint8	unsigned 8-bit int	uint8_t	int
int16	signed 16-bit int	int16_t	int
uint16	unsigned 16-bit int	uint16_t	int
int32	signed 32-bit int	int32_t	int
uint32	unsigned 32-bit int	uint32_t	int
int64	signed 64-bit int	int64_t	long int
uint64	unsigned 64-bit int	uint64_t	long int
float32	32-bit IEEE float	float	float
float64	64-bit IEEE float	double	float
string	ascii string	std::string	str bytes
time	secs/nsecs unsigned 32-bit ints	ros::Time	rospy.Time
duration	secs/nsecs signed 32-bit ints	ros::Duration	rospy.Duration

（2）对于数组类型，其对应关系如下：

Primitive Type	Serialization	C++	Python2 / Python3
fixed-length	no extra serialization	boost::array<T, length>/std::vector	tuple
variable-length	uint32 length prefix	std::vector	tuple
uint8[]	see above	as above	str bytes
bool[]	see above	std::vector<uint8_t>	list of bool

（3）Head

std_msg中还包含一个特殊消息类型 :Head，表示包头，它是一个结构体，内置三个类型：

uint32 seq # 表示数据流的 sequenceID

time stamp # 表示时间戳

string frame_id # 表示当前帧数据的帧头（帧序号）

Head类型常用于记录每帧数据的时间和序列信息，用于记录历史数据的情形。

以上消息类型是其他各种类型的基础，其他各种消息类型的嵌套定义归根结底都依赖以上几种类型。

2 comm_msg

该类型是ros常用数据类型的集合，包括以下几种：actionlib_msgs、diagnostic_msgs、geometry_msgs、nav_msgs、sensor_msgs，下面是几种最常用的类型的介绍：

2.1 geometry_msgs

是最常用的几何消息类型，定义了描述机器人状态的各种类型，比如点、速度、加速度、位姿等。

2.1.1 Vector3、Vector3Stamped

(1) geometry_msgs/Vector3.msg

表示自由空间的三维向量，是一个结构体，内置三个类型：

float64 x

float64 y

float64 z

注意：该类型仅用于表示方向，tf2中只能应用于（rotation）旋转，不能应用于变换（transtion）,若想用于变换，需要用到geometry_msgs/Point类型。

(2) geometry_msgs/Vector3Stamped.msg

表示带有时间戳和参考坐标系的三维向量

std_msgs/Header header
geometry_msgs/Vector3 vector

2.1.2 Quaternion、QuaternionStamped

(1) geometry_msgs/Quaternion.msg

用四元数表示自由空间中的旋转：

float64 x
float64 y
float64 z
float64 w

(2) geometry_msgs/QuaternionStamped.msg

表示带有参考坐标系和时间戳的旋转：

std_msgs/Header header
geometry_msgs/Quaternion quaternion

2.1.3 Transform、TransformStamped

(1) geometry_msgs/Transform.msg

表示自由空间的两个坐标系之间的变换关系，包括旋转和平移。旋转用四元数表示，平移用平移向量表示：

geometry_msgs/Vector3 translation
geometry_msgs/Quaternion rotation

(2) geometry_msgs/TransformStamped.msg

表示从Head里面的坐标系到子坐标系的变换：

std_msgs/Header header
string child_frame_id #子坐标系
geometry_msgs/Transform transform

2.1.4 Point、Point32、PointStamped

(1) geometry_msgs/Point.msg

表示自由空间中的点：

float64 x

float64 y

float64 z

（2）geometry_msgs/Point32.msg

为了在发送点云时减少数据量，ros提供了压缩版的point32：

float32 x
float32 y
float32 z

（3）geometry_msgs/PointStamped.msg

带有参考坐标系和时间戳的point：

std_msgs/Header header
geometry_msgs/Point point

2.1.5 Pose、Pose2D、PoseArray、PoseStamped、PoseWithCovariance、PoseWithCovarianceStamp

(1) geometry_msgs/Pose.msg

位姿，即位置和姿态，用point表示位置，用四元数表示姿态：

geometry_msgs/Point position
geometry_msgs/Quaternion orientation

(2) geometry_msgs/Pose2D.msg

表示二维平面上面的一个点(表示2D流形上的位置和方向)：

float64 x
float64 y
float64 theta

(3) geometry_msgs/PoseArray.msg

表示全局坐标系下的一组轨迹点：

std_msgs/Header header #head里面保存了参考系
geometry_msgs/Pose[] poses

(4) geometry_msgs/PoseStamped.msg

表示带有时间戳和参考系的位姿：

std_msgs/Header header
geometry_msgs/Pose pose

(5) geometry_msgs/PoseWithCovariance.msg
表示带有协方差矩阵的位姿估计，协方差矩阵表示其不确定度，用6*6的矩阵表示协方差，对应表示绕xyz三轴的不确定度

geometry_msgs/Pose pose
float64[36] covariance

(6) geometry_msgs/PoseWithCovariance.msg

表示带有时间戳和坐标系的位姿估计

geometry_msgs/Pose pose
float64[36] covariance

2.1.6 Twist、TwistStamped、TwistWithCovariance、TwistWithCovarianceStamped

(1) geometry_msgs/Twist.msg

表示自由空间的一组速度，包括线速度和角速度

geometry_msgs/Vector3 linear
geometry_msgs/Vector3 angular

(2) geometry_msgs/TwistStamped.msg

表示带有时间戳和参考坐标系的速度

std_msgs/Header header
geometry_msgs/Twist twist

(3) geometry_msgs/TwistWithCovariance.msg

表示带有协方差表示不确定度的速度估计

geometry_msgs/Twist twist
float64[36] covariance

(4) geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped.msg

表示带有时间戳和参考坐标系的速度估计

std_msgs/Header header
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

2.1.7 Accel、AccelStamped、AccelWithCovariance、AccelWithCovarianceStamped

(1) geometry_msgs/Accel.msg

表示自由空间的一组加速度，包括线加速度和角加速度

geometry_msgs/Vector3 linear
geometry_msgs/Vector3 angular

(2) geometry_msgs/AccelStamped.msg

表示带有时间戳和参考坐标系的加速度

std_msgs/Header header
geometry_msgs/Accel accel

(3) geometry_msgs/AccelWithCovariance.msg

表示带有协方差表示不确定度的加速度估计

geometry_msgs/Accel accel
float64[36] covariance

(4) geometry_msgs/AccelWithCovarianceStamped.msg

表示带有时间戳和参考坐标系的加速度估计

std_msgs/Header header
geometry_msgs/AccelWithCovariance accel

2.1.8 Polygon、PolygonStamped

(1) geometry_msgs/Accel.msg

表示自由空间的一块区域，用首位相连的一组点表示

geometry_msgs/Point32[] points

(2) geometry_msgs/AccelStamped.msg

表示带有参考坐标系和时间戳的自由空间的一块区域

std_msgs/Header header
geometry_msgs/Polygon polygon