Free RTOS 中断优先级配置

最新推荐文章于 2025-03-22 16:39:47 发布

奔跑的小赛兔

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签： rtos

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#define   configPRIO_BITS       		    4

#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY			    15     
//系统可管理的最高中断优先级
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY	     5 

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 		( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )	/* 240 */

#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 	( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) ) /* 80 */

1、#define configPRIO_BITS 4

此宏定义用于配置STM32的8位优先级设置寄存器实际使用的位数。对于M3和M4内核的MCU，每个中断的优先级都是用寄存器中的8位来设置的。8位的话就可以设置2^8 = 256级中断，实际中用不了这么多，所以芯片厂商根据自己生产的芯片做出了调整。比如ST的STM32F1xx和F4xx只使用了这个8位中的高四位[7:4]，低四位取零，这样2^4=16，只能表示16级中断嵌套。Reset、NMI、Hard Fault 优先级为负数，高于普通中断优先级，且优先级不可配置。

2、#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5

就是说当这个宏定义配置为 5 的时候，中断优先级数值在 0、 1、 2、 3、 4 的这些中断是不受 FreeRTOS 屏蔽的，也就是说即使在系统进入临界段的时候，这些中断也能被触发而不是等到退出临界段的时候才被触发，当然，这些中断服务函数中也不能调用 FreeRTOS 提供的 API 函数接口，而中断优先级在 5 到 15 的这些中断是可以被屏蔽的，也能安全调用 FreeRTOS 提供的 API 函数接口。

实际使用FreeRTOS报错：

Error:…\FreeRTOS\port\RVDS\ARM_CM4F\port.c,769
中断管理出现问题，定时器优先级太高不受RTOS管理，导致中断服务函数不能调用RTOS的API函数。

3、#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15

configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 是用于配置 SysTick 与 PendSV 的。也就是让 SysTick 与 PendSV配置为最低优先级。写成15的原因是因为NVIC都是抢占优先级0-15，15是最低优先级。

4、#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 240

这个数值是赋值给寄存器basepri使用的，是实际的优先级数值，而我们说的NVIC里面的抢占优先级和子优先级配置是仅考虑高4bit即可，因为我们调用NVIC配的时候已经帮我们配置好了。其中SysTick和PendSV中断的优先级240就是15左移4位的结果。这里为什么要左移四位呢，STM32的优先级设置仅使用高4位。而SVC的优先级就是0，可以理解为0左移4位还是0。

5、#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 80

是实际的优先级数值，而我们说的NVIC里面的抢占优先级和子优先级配置是仅考虑高4bit即可，因为我们调用NVIC配的时候已经帮我们配置好了）这个数值是赋值给寄存器basepri使用的，8bit的数值才可以实际赋值给相应中断的优先级寄存器。这里的宏定义数值赋给寄存器basepri后就可以实现全局的开关中断操作了。比如：我们这里配置宏定义configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY是0x05，经过4bit偏移后就是0x50，即80。调用了FreeRTOS的关中断后，所有优先级数值大于等于80的中断都会被关闭。优先级数值小于 80 的中断不会被关闭，对寄存器 basepri 寄存器赋值 0，那么被关闭的中断会被打开。
优先级数值小于80的中断不会被关闭，对寄存器basepri寄存器赋值0，那么被关闭的中断会被打开。这里的80不是指真正的抢占优先级，而是为了给basepri 寄存器赋值，真正对应的是抢占优先级5，也就是抢占优先级大于5的中断进入临界区会被屏蔽。

Qus：我的问题是抢占优先级是0-15，怎么会有大于80的优先级，临界区屏蔽的中断到底和哪个宏定义有关。
Ans：80（是实际的优先级数值，而我们说的NVIC里面的抢占优先级和子优先级配置是仅考虑高4bit即可，因为我们调用NVIC配的时候已经帮我们配置好了。

1、我认为临界段中断的屏蔽是和
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY有关,把这个宏定义理解透，然后把系统优先级NVIC全配置成抢占优先级，中断管理也就理解了。
2、还有必须分清楚中断优先级和任务优先级，两者本身没有联系，中断优先级永远可以打断任务优先级，除非任务优先级受到临界段保护。