Android使用RosBridge和Ros系统通信记录

运行环境：

上位机：Android7.1.2  瑞芯微RK3399系列主板

下位机：Ubuntu 16.04 LTS , i5-6500T CPU  2.50GHz X4 ,内存8G，硬盘128G

目前Android想和Ros通信，有三种方案：

        一、使用RosJava

        RosJava相当于在Android上实现了一个Ros系统，比较大，连接上下位机Ros后，可以作为系统的一部分进行分布式通信；RosJava优点是所有涉及ROS常用消息类型的UI控件，如方向控制按键，地图、摄像头数据渲染等控件都定义好了。缺点是实在太大了，而且官方编译版本过旧，接入难度较大。

        二、接入RosBridge

        RosBridge相当于是在下位机Ros系统安装了一个通信节点，把Ros系统所有Topic的消息，转换成JSON格式。其他设备可以通过连接RosBridge提供的TCP、UDP或WebSocket服务，使用JSON协议，间接和Ros系统通信。理论上只要能建立网络连接，支持TCP、UDP、WebSocket其他中任何一种网络连接，就能通过RosBridge和Ros系统通信，不仅限于Android。RosBridge能实现和所有Ros系统Topic通信，但是控制设备时和主控程序会存在冲突，可能出现多个设备和主控程序同时控制设备的情况࿰