树莓派控制Dobot遇到的问题

一．实现树莓派控制dobot机械臂配置环境。

1）给台式机安装无线网卡

在台式机上安装的Ubuntu系统，所以需要安装无线网卡。买来的无线网卡，在安装驱动的过程中，一直报错如图1所示。主要原因是_time没有‘data’这个成员，查看相关信息，这是Linux的内核定时器函数，但是并没有提供相关的解决办法。接着，继续阅读无线网卡提供的资料，如图2，发现此无线网卡不支持的我现在的Linux内核版本。最后，在git上找到支持4.15内核的该无线网卡驱动源码，自行编译安装，完成台式机Linux下无线网卡的安装。

这个是我在csdn上写的博客，关于解决上述问题的方法和步骤。

https://blog.csdn.net/qq_27139123/article/details/83822061

图1 驱动安装报错

图2 无线网卡支持的Linux内核

2）实现树莓派ssh登陆

为了实现在远程登陆树莓派，在pc端和树莓派分别配置好ssh环境，使用ssh登陆，但是，一直报错密码错误。分析错误源：第一，密码确认无误；第二，两台终端确实在一个网中；第三，两台终端可以实现ssh的locahosts登陆；第四，两台终端互相ping ip可以ping通，但是，多次ping ip会出现丢包现象。通过上述几点，我们怀疑是wifi信号不稳定导致。于是，我自己搭建wifi热点，再次尝试，解决丢包问题，依旧会报密码错误。接着，尝试在他的服务器端进行登录，依旧无果。持续半天的时间，最终找到解决方法。主要问题是ssh登录时使用的用户名错误。找到解决办法的过程：在树莓派中新建一个用户名，按照Hadoop搭建ssh登录环境一步一步完成，最后实现登录，经过比对，最终发现是用户名错误。

3）在树莓派中安装dobot机械臂软件包

将pc端写好的软件包，拷进树莓派中，编译，然后编译不通过，找到报错原因：x86动态链接库不支持树莓派环境。查询树莓派的Linux架构，发现其使用的是armv7l，而pc端的dobot软件包提供的动态链接库只支持64位和32位的动态链接库。