IgH(Igh EtherCAT Master for Linux)移植到搭载Linux系统的开发板

参考文档：

• IgH源码下载地址，可参考该网站下的ethercat-1.5.2.pdf文档
• Ethercat开源库IGHmaster1.5.2二次开发源码
• igh (学习笔记)

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引言：

  EtherCAT两大主流开源代码为SOEM（即支持Linux，又支持windows ）和IgH EtherCAT Master只支持Linux ）。本文以IgH具体移植步骤为引子，简述EtherCAT在嵌入式系统中的移植过程。 [Linux 内核版本：Linux-4.19.94] 该内核已交叉编译过

Note:
  IgH移植过程中，兼容Linux-2.x 和Linux-3.X的内核版本，无法兼容高版本内核，故将Igh移植到高版本内核进行编译时，需根据编译错误进行适当修改。

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源码编译过程

# EtherCAT 源码存放目录为：/home/zsj/ethercat-1.5.2
# Linux-4.19.94 源码存放目录为：/home/zsj/ linux-4.19.94

$ tar xvf ethercat-1.5.2.tar.bz2	# 生成文件/home/zsj/ethercat-1.5.2
$ cd ethercat-1.5.2

# --prefix是指定你下面make install时的安装目录，--with-linux-dir是指定你的linux内核目录
$ ./configure --prefix=/home/zsj/ethercat-1.5.2/output --with-linux-dir=/home/zsj/linux-4.19.94 --enable-8139too=no --enable-generic=yes CC=arm-linux-gnueabihf-gcc --host=arm-linux-gnueabihf 
$ make	# 编译源码

# 指定交叉编译工具，编译modules
$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- modules 		# 编译通过会对应生成ethercat-1.5.2/devices/ec_generic.ko和ethercat-1.5.2/master/ec_master.ko
$ sudo make install		# 在该目录下生成output目录

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根据源码编译错误存进行

1. dev->netdev = alloc_netdev(sizeof(ec_gen_device_t *), &null, ether_setup) => 改为
   dev->netdev = alloc_netdev(sizeof(ec_gen_device_t *), &null, NET_NAME_UNKNOWN, ether_setup)

2. ret = sock_create_kern(PF_PACKET, SOCK_RAW, htons(ETH_P_ETHERCAT), &dev->socket) => 改为
   ret = sock_create_kern(&init_net,PF_PACKET, SOCK_RAW, htons(ETH_P_ETHERCAT), &dev->socket)

3. malloc 函数和 calloc 函数分配内存后需强制类型转换，如：
   char *buf;
   buf = malloc(sizeof(char *)); => 改为 buf = (char *)malloc(sizeof(char *));

4. 缺少结构体数据和库函数声明：跳转到对应文件，进行声明或者直接在缺失的文件下重定义即可

5. “sudo make install” 提示无法找到交叉工具链arm-linux-gnueabihf-ranlib
   （因为交叉工具链声明在zsj用户空间，而使用sudo安装时，shell控制台自动跳转到root用户下执行，故不能识别arm-linux-gnueabihf-ranlib交叉工具链）解决办法：su – t跳转到root用户，重新声明arm-linux-gnueabihf-ranlib交叉工具链，在root用户下，make install即可

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编译后的库文件打包移植到开发板

# 在/home/zsj/ethercat-1.5.2目录下创建modules文件夹，并复制ec_generic.ko和ec_master.ko到modules下
mkdir -p output/modules
cp devices/ec_generic.ko output/modules/
cp master/ec_master.ko output/modules/

# 将output文件夹打包，传输到开发板（nfs/tftp/scp）
tar -cjf output.tar.bz2 output/


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# 开发板上执行
tar -jxvf output.tar.bz2

# 复制ec_master.ko到/lib/modules/内核版本号/ 
cp output/modules/ec_master.ko /lib/modules/4.19.94/	  # 内核版本可以通过uname -r 查看
depmod

ln -fs output/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ # 创建链接，相比于复制节省内存空间
ln -fs output/bin/ethercat /usr/local/bin/

mkdir /etc/sysconfig
ln -fs output/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/

# 配置rules,创建设备号
echo KERNEL==\"EtherCAT[0-9]*\", MODE=\"0664\" > /etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules

# 获取板子MAC地址
ifconfig
# eth2  Link encap:以太网  硬件地址 00:0c:29:01:69:aa



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# 启动EtherCAT
# 配置主站的MAC地址
modprobe ec_master main_devices=1E:ED:19:27:1A:B3 

# 启动ethercat
/etc/init.d/ethercat start

# 安装通用网卡驱动
insmod  output/modules/ec_generic.ko

# 通过ethercat查看信息
Ethercat --help

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EtherCAT Master在Linux应用空间的使用

1. 参考EtherCAT源码下的example。
2. git clone https://gitee.com/wllw7176/MyEthercat-IGH-1.5.2.git 参考EtherCAT二次开发的源代码