Object Detection《SSD》笔记（5）

最新推荐文章于 2024-07-22 22:05:55 发布

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分类专栏：深度学习之图像处理

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SSD原理介绍

主要内容：（1）SSD原理介绍（2）kitti数据集介绍（3）SSD代码测试
主要特点：SSD同时使用多个卷积层的输出来做分类和位置回归，下图是SSD和YOLO的对比结果。
SSD和YOLO网络对比

整体来看

相比Faster RCNN有明显的速度优势，相比YOLO又有明显的mAP优势；
基于Faster RCNN中的anchor，提出了相似的prior box；
加入基于特征金字塔（Pyramidal Feature Hierarchy）的检测方式；

Prior Box生成

如下图所示，对于每一个feature map，都会生成相应大小的prior box，对于每个默认框，我们预测所有对象类别（（c 1，c2，…，cp））的形状偏移和置信度。这里省略公式，直接上各种参数
这里写图片描述
相关参数-生成default box：SSD使用低层feature map检测小目标，使用高层feature map检测大目标
1，feat_layers=[‘block4’, ‘block7’, ‘block8’, ‘block9’, ‘block10’, ‘block11’],
2，feat_shapes=[(38, 38), (19, 19), (10, 10), (5, 5), (3, 3), (1, 1)],
3，Prior_Box_sizes=[(21., 45.), (45., 99.), (99., 153.), (153., 207.), (207., 261.), (261., 315.)],
4，Prior_Box_ratios=[[2, 0.5], [2, 0.5, 3, 1./3], [2,0.5, 3, 1./3], [2, 0.5, 3, 1./3], [2, 0.5], [2, 0.5]],
5，Prior_Box_num=[38x38x4,19x19x6,10x10x6,5x5x6,3x3x4,1x1x4]总共8732个Prior Box
生成相对应的tensor：[(32, 38, 38, 4), (32, 19, 19, 6), (32, 10, 10, 6), (32, 5, 5, 6) ,(32, 3, 3, 4), (32, 1, 1, 4)]

ground truth预处理

在训练阶段，算法在一开始会先将这些default box和ground truth box进行匹配，比如蓝色的两个虚线框和猫的ground truth box匹配上了，一个红色的虚线框和狗的ground truth box匹配上了。所以一个ground truth可能对应多个default box。两个默认框匹配到猫和狗，这些框为正，其余视为负。模型损失是位置损失（例如平滑L1 [6]）和置信损失（例如Softmax）之间的加权和。
这里写图片描述
将label信息（ground truth box，ground truth category）进行预处理，将其对应到相应的默认框上。根据默认框和ground truth box的jaccard 重叠来寻找对应的默认框。文章中选取了jaccard重叠超过0.5的默认框为正样本，其它为负样本。

损失计算

总体目标损失函数是位置损失（loc）和置信损失（conf）的加权和
1，Lconf (x,c)是前景的分类loss和背景的分类loss的和
2，Lloc (x,l,g)是所有用于前景分类的anchor的位置坐标的回归loss
3，(cx,cy)为补偿（regress to offsets）后的默认框（d）的中心，(w,h)为默认框的宽和高。
前景分类的loss+背景分类的loss[localization loss（loc）是 Fast R-CNN 中 Smooth L1 Loss，用在 predict box（l）与 ground truth box（g）参数（即中心坐标位置，width、height）中，回归 bounding boxes 的中心位置，以及 width、height]
位置回归的loss[confidence loss（conf）是 Softmax Loss，输入为每一类的置信度 c; 权重项 α，设置为 1]
这里写图片描述

Hard negative mining

在匹配步骤之后，大多数默认框都是负样本，特别是当可能的默认框数量很大时。这导致了训练期间正负样本的严重不平衡。使用每个默认框的最高置信度对它们进行排序，并选择前面的那些，使得正负样本之间的比率最多为3：1，以代替使用所有的负样本。这导致更快的优化和更稳定的训练。

预测阶段

1，输入图片输出预测框和分数
predictions, localisations, , = ssd_net.net(image_4d, is_training=False, reuse=reuse)
2，预测框与anchor得到真实框位置，并过滤掉低于select_threshold=0.5的框
3，根据分数排序选择前top_k=400个
4，选择非极大值抑制，去掉nms_threshold=0.45的anchor
非极大值抑制
这里写图片描述