PCL入门:点云滤波——直通滤波

最新推荐文章于 2024-04-28 13:58:25 发布

CUG_QinL

最新推荐文章于 2024-04-28 13:58:25 发布

阅读量808

点赞数

文章标签： c++ 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_27193031/article/details/129688577

版权

这段代码演示了如何使用PCL库中的直通滤波器（PassThroughFilter）对点云数据进行处理，保留Z轴坐标在0.1到100米之间的点，其他点被滤除。程序生成随机点云，然后应用滤波器并显示过滤前后的效果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

直通滤波用于简单的在xyz轴上限定范围来进行滤波，多用于背景滤波的第一步。代码演示如下：

#include<iostream>
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include<pcl\filters\passthrough.h>
#include<pcl/point_types.h>

using namespace std;

int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_src(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	
	// Fill in the cloud data
	cloud_src->width = 100;
	cloud_src->height = 1;
	cloud_src->points.resize(cloud_src->width * cloud_src->height);

	for (size_t i = 0; i < cloud_src->points.size(); ++i) {
		cloud_src->points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		cloud_src->points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		cloud_src->points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
	}

	std::cerr << "Cloud before filtering: "