PCL点云滤波

文章目录

前言

一、滤波器介绍

1.体素滤波

2.半径滤波

3. 统计滤波

总结

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前言

        点云滤波是点云处理中常用的一种技术，主要用于去除噪点和异常点，提高点云数据的质量。PCL（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，提供了多种点云滤波方法。本文将介绍PCL的点云滤波方法，包括体素滤波、半径滤波和统计滤波，并提供相应的代码示例。

        PCL支持多种点云文件格式，包括PLY、PCD、OBJ等。下面是一个简单的点云读取和显示示例：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main ()
{
  // 读取点云文件
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile ("point_cloud.pcd", *cloud);

  // 显示点云
  pcl::visualization::CloudViewer viewer("PointCloud Viewer");
  viewer.showCloud(cloud);
  while (!viewer.wasStopped ())
  {
  }

  return 0;
}