小川用的Ubuntu软件和库

最新推荐文章于 2020-05-07 08:03:52 发布

三川小哥知乎

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分类专栏： ROS

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ubuntu 软件

sudo create_ap -n wlx00026fbdf9af MyAccessPoint 12345678
# args：-n 不分享网络 wlx：网卡（ifcongfig得到的）wifi 名字和密码 
#把enp2s0的网络转给这个WiFi
sudo create_ap  wlx00026fbdf9af enp2s0 sc_1 12345678

5. Linux 下公网映射工具 ngrok

https://ngrok.com/download
Download & setup ngrok
Get started with ngrok in just a few seconds.

6. Linux终端映射到浏览器登录操作

https://linux.cn/article-6046-1.html
安装： sudo apt-get install shellinabox
配置映射端口：
sudo vi /etc/default/shellinabox
更改行：“PORT=4200”为想设置的端口
重启shelinabox服务：
$ sudo service shellinabox restart
使用
现在，在你的客户端系统，打开Web浏览器并导航到：https://ip-address-of-remote-servers:4200。
退出：
当你完成工作时，记得输入exit退出。

7. 卸载LibreOffice

sudo apt-get remove libreoffice-common

SLAM 各种库和软件的安装方法(验证过的)

1.rgbd_slam_v2

验证环境 Ubuntu 16.04+ROS kinetic

在另一个电脑上用这种方法又不行了，我估计的原因是那个电脑装了g2o,而这个需要调用作者自己fork的库，悲催了。

库地址 参考教程

最简单的方法，用脚本文件安装，所有的内容全部装好
安装脚本文件：bash install.sh

安装脚本文件：install.sh
- 很有可能会出现以下错误：参考
```
    Scanning dependencies of target rgbdslam  
    /usr/bin/ld: cannot find -lGLEW  
    /usr/bin/ld: cannot find -lglut  
    /usr/bin/ld: cannot find -lIL  
    collect2: error: ld returned 1 exit status  
    make[3]: *** [siftgpu] Error 1  
```
  这需要安装几个依赖：
  
  indigo：
  
  sudo apt-get install libglew-dev ros-indigo-qglv-toolkit freeglut3-dev libdevil1c2 libdevil-dev
  
  kinect：没有ros-indigo-qglv-toolkit
  
  sudo apt-get install libglew-dev freeglut3-dev libdevil1c2 libdevil-dev
验证数据集：rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag
运行方法：先运行rosbag,再运行roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch
注意：要吧对应的深度图的节点名字改对rqt_graph

2. orb_slam2

先装 Pangolin

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .

先从github 把源码拷下来
上面有一个build.sh文件用于编译 ORBslam和第三方库，还有一个build_ros.sh编译ROS接口。
编译时为了防止卡死，打开build.sh，把make后面带的 -j删掉 慢就慢一点

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

编译ros节点

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:{your path}/ORB_SLAM2/Examples/ROS #~/Code/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS
chmod +x build_ros.sh
bash build_ros.sh # 这里要用bash ，否则无法连接到rosbuild 

# source
source Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel/setup.bash
#运行
rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml
rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE

3. Typora markdown

windows linux 通用

可以直接下载
或者按照官网安装

# optional, but recommended
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys BA300B7755AFCFAE
# add Typora's repository
sudo add-apt-repository 'deb https://typora.io/linux ./'
sudo apt-get update

# install typora
sudo apt-get install typora

4. 有道词典

百度搜搜

4. OpenCR 烧录

官方教程包括两种固件烧写方式和各种传感器测试方法。

Turtlebot3 改装的几个教程 ?平衡车，万向车，四足龟

该裝例子

5 Octo map

安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-octomap #库
sudo apt-get install ros-kinetic-octovis #可视化

可以用这几个示例数据集测试 https://github.com/OctoMap/octomap/tree/devel/octomap/share

6 Clion

下载 amd64就是64位，i386就是32位

安装上以后首次打开需要破解，用一个网站的生成器 http://idea.lanyus.com/

首先需要将0.0.0.0 account.jetbrains.com添加到hosts文件中cd /etc&& gedit hosts
然后把 key 生成并写入

7 gtsam

下载 , 直接下载3.2版本但是这几个版本都没编译通过
直接编译通过的是这个版本git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
安装 mkdir build && cd build &&cmake ..&& make &&sudo make install

8 `iai_kinect2`驱动

官方安装教程

其中，先安装了libfreenect2

然后安装iai_kinect2，

里面还包括一个Kinect的标定教程,

严格按照教程走，最后没问题的。

9 G2O

git下载

16.04 直接安装

首先运行 mkdir build && cd build &&cmake ..

这一步会显示缺什么依赖

sc@sc:~/Code/g2o-master/build$ cmake ..
-- Compiling on Unix
-- Found CHOLMOD and its dependencies
-- Compiling with OpenGL support
-- Could NOT find QGLVIEWER (missing:  QGLVIEWER_INCLUDE_DIR QGLVIEWER_LIBRARY) 
-- Compiling g2o apps
-- Compiling g2o examples
-- Compiling with GCC
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/sc/Code/g2o-master/build

如上图，缺少 QGLVIEWER,无法使用 g2o_viewer

需要去官网下载

cd libQGLViewer-2.7.1/QGLViewer
qmake
make
sudo make install

然后再返回到g20/build 下：

cmake … 没有提示缺依赖，继续安装

make &&sudo make install

直接成功

在命令行里面运行g2o_viewer可能不成功，但是可以在编译文件的bin中运行。

三川小哥知乎

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