STM32F103C8T6实现DSHOT600协议

最新推荐文章于 2024-08-20 12:20:23 发布

飞飞、阿西吧

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分类专栏：学习笔记

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_27365043/article/details/80012151

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本文详细介绍了如何使用STM32F103C8T6微控制器实现DSHOT600协议，包括协议的原理、PWM波形生成、初始化ESC_CMD数组以及代码实现。关键点包括油门数据格式、帧间隔、CRC校验位的设置，同时提到了电调油门限制及CRC计算的正确性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Dshot是一种飞控和电调之间的数字通讯协议，DSHOT600 就是每秒传输600k比特，DSHOT300就是每秒传输300K比特，个人感觉Dshot600有点类似红外协议，用电平时间表示“0”“1”。

0：高电平大概占据625ns，
1：高电平大概占据1250ns，
一个bit周期大概为1.67us。
（有一些误差是可以接受的）

Dshot600一帧为18bit，
0-10bit为油门数据(高位在前)，
11bit设置为“0”（好像有个什么功能，我不care），
12-15bit为CRC校验位，
16-17bit为两个周期的低电平，表示帧间间隔。

//定时器 4分频72/4=18mhz ;分频不固定，可自行调整
//pwm波周期 1.67us ；对应的pwm分辨率 1.67us /（1/18）= 30；
// 0.625us/(1/18) = 11; 0的占空比11/30
// 1.250us/(1/18) = 22; 1的占空比22/30
 
#define ESC_BIT_0     11 
#define ESC_BIT_1     22  
#define ESC_CMD_BUF_LEN 18 
u8 ESC_CMD[ESC_CMD_BUF_LEN]={0};

需要输出周期为1.67us的PWM波，由协议可知，一次要发18个PWM周期，也就是要每1.67us改变一下PWM占空比，为了减轻CPU压力，占空比数据放在占空比数组ESC_CMD，用DMA将数据自动搬运到定时器CCR中。

代码实现DSHOT600（