AM32开源代码之代码分析 - DSHOT/BDSHOT

1. 源由

现在的ESC电子调速器，除了ESC电传通过数字形式反馈当前工作状态。

控制和数据反馈也离不开DSHOT和BDSHOT协议，因此，本章我们研读下关于DSHOT和BDSHOT在AM32代码上的视线。

2. 协议设计

2.1 位格式

DSHOT

注：BDSHOT正好是DSHOT的反向。

2.2 帧结构

• 11 bit throttle: 2048 possible values. 0 is reserved for disarmed. 1-47 are reserved for special commands. Leaving 48 to 2047 (2000 steps) for the actual throttle value
• 1 bit telemetry request - if this is set, telemetry data is sent back via a separate channel
• 4 bit CRC: (Cyclic Redundancy) Check to validate data (throttle and telemetry request bit)

2.3 CRC计算

计算公式：

crc = (value ^ (value >> 4) ^ (value >> 8)) & 0x0F

举例：

value = 100000101100
(>>4) = 000010000010 # right shift value by 4
(^) = 100010101110 # XOR with value
(>>8) = 000000001000 # right shift value by 8
(^) = 100010100110 # XOR with previous XOR
(0x0F) = 000000001111 # Mask 0x0F
(&) = 000000000110 # CRC

2.4 帧格式（eRPM）

在双向DSHOT和DSHOT模式下，电子调速器（ESC）发送的eRPM遥测帧都是16位值。

eeemmmmmmmmmcccc

• 12位：eRPM数据

• 3位：需要左移的位数，以获取以微秒为单位的周期
• 9位：周期基数

• 4位：CRC

2.4.1 DSHOT

2.4.2 BDSHOT

2.5 EDT编码策略

扩展DSHOT遥测（EDT, Extended DShot Telemetry）是DSHOT“标准”中相对较晚添加的一项功能。它允许在eRPM帧内传输额外的遥测数据，这意味着不需要额外的线来从电子调速器（ESC）传输额外的遥测数据到飞控器。

pppp mmmmmmmm

注：这个功能需要ESC和飞控器双方都支持。Bleujay、BLHeli_32、AM32在它们的最新版本中都支持这一功能。

其主要方法就是通过左移的方式将RPM值最高位不为零（不存在如下帧，若存在该帧则是遥测帧）：

eee 0mmmmmmmm

2.5 eRPM传输

实际上并不是直接将这个值发送回飞控器。

1. 应用了GCR编码，并且通过将半字节（4位一组）按照以下表格进行映射，将16位值映射为20位值
   
2. 将GCR映射为21位值，这个新值以0开始，剩余的位由以下两条规则设置：

如果GCR数据中的当前位是1：新值中的当前位是前一个新位的反转
如果GCR数据中的当前位是0：新值中的当前位与前一个新位相同

e.g.

16 bit: 1000001011000110
Nibbles: 1000 0010 1100 0110
Hex: 0x8 0x2 0xC 0x6
Mapped: 0x1A 0x12 0x1E 0x16
GCR: 11010 10010 11110 10110
mapped: 010011 00011 01011 00100

解码方式：

gcr = (value ^ (value >> 1));

3. 框架设计

3.1 初始化

首先，进行IO&Timer初始化（G071代码有部分DMA初始化）

main
 └──> initCorePeripherals
     └──> MX_TIM3_Init

#define INPUT_PIN LL_GPIO_PIN_6
#define INPUT_PIN_PORT GPIOA

然后，DMA挂中断钩子函数

main
 └──> initCorePeripherals
     └──> MX_DMA_Init
         └──> DMA1_Channel1_IRQHandler

最后，ADC相关报文钩子函数

main
 └──> enableCorePeripherals
     └──> EXTI4_15_IRQHandler

3.2 动态过程

3.2.1 飞控触发

DMA1_Channel1_IRQHandler
 └──> transfercomplete

1. 检查 armed && dshot_telemetry 是否同时为真

   • 条件： out_put == 0/1 判断
   • 操作：
   • 0：调用sendDshotDma接收报文；待处理标识compute_dshot_flag = 1
   • 1：调用receiveDshotDma接收报文；待处理标识compute_dshot_flag = 2

2. 检查 inputSet 是否为 1

   • 条件： inputSet == 0/1 判断
   • 操作：
   • 0：调用detectInput 检查输入协议
   • 1：根据协议进行相关报文处理

transfercomplete
|
|-- 如果 (armed && dshot_telemetry)
|   |-- 如果 (out_put)
|   |   |-- 调用 receiveDshotDma()
|   |   |-- compute_dshot_flag = 2
|   |   |-- 返回
|   |-- 否则
|   |   |-- 调用 sendDshotDma()
|   |   |-- compute_dshot_flag = 1
|   |   |-- 返回
|
|-- 如果 (inputSet == 0)
|   |-- 调用 detectInput()
|   |-- 调用 receiveDshotDma()
|   |-- 返回
|
|-- 如果 (inputSet == 1)
|   |-- 如果 (dshot_telemetry)
|   |   |-- 如果 (out_put)
|   |   |   |-- 调用 make_dshot_package(e_com_time)
|   |   |   |-- 调用 computeDshotDMA()
|   |   |   |-- 调用 receiveDshotDma()
|   |   |   |-- 返回
|   |   |-- 否则
|   |   |   |-- 调用 sendDshotDma()
|   |   |   |-- 返回
|   |
|   |-- 否则 (dshot_telemetry 为 false)
|   |   |-- 如果 (dshot == 1)
|   |   |   |-- 调用 computeDshotDMA()
|   |   |   |-- 调用 receiveDshotDma()
|   |   |
|   |   |-- 如果 (servoPwm == 1)
|   |       |-- 如果 (getInputPinState())
|   |       |   |-- buffersize = 3
|   |       |-- 否则
|   |           |-- buffersize = 2
|   |           |-- 调用 computeServoInput()
|   |           |-- 调用 receiveDshotDma()
|   |
|   |-- 如果 (!armed)
|       |-- 如果 (dshot && (average_count < 8) && (zero_input_count > 5))
|       |   |-- average_count++
|       |   |-- average_packet_length += (dma_buffer[31] - dma_buffer[0])
|       |   |-- 如果 (average_count == 8)
|       |       |-- dshot_frametime_high = (average_packet_length >> 3) + (average_packet_length >> 7)
|       |       |-- dshot_frametime_low = (average_packet_length >> 3) - (average_packet_length >> 7)
|       |
|       |-- 如果 (adjusted_input < 0)
|       |   |-- adjusted_input = 0
|       |
|       |-- 如果 (adjusted_input == 0 && calibration_required == 0)
|       |   |-- zero_input_count++
|       |-- 否则
|           |-- zero_input_count = 0
|           |-- 如果 (adjusted_input > 1500)
|           |   |-- 如果 (getAbsDif(adjusted_input, last_input) > 50)
|           |   |   |-- enter_calibration_count = 0
|           |   |-- 否则
|           |       |-- enter_calibration_count++
|           |
|           |   |-- 如果 (enter_calibration_count > 50 && (!high_calibration_set))
|           |       |-- 调用 playBeaconTune3()
|           |       |-- calibration_required = 1
|           |       |-- enter_calibration_count = 0
|           |-- last_input = adjusted_input
|
|-- 结束

3.2.2 定时触发

EXTI4_15_IRQHandler
 └──> processDshot

1. 检查 compute_dshot_flag 是否为 1

   • 条件： compute_dshot_flag == 1
   • 操作：
     • 调用 computeDshotDMA() 函数。这通常会处理与 DShot 相关的数据计算或操作。
     • 将 compute_dshot_flag 设置为 0，以重置标志位，表示处理已完成。

2. 检查 compute_dshot_flag 是否为 2

   • 条件： compute_dshot_flag == 2
   • 操作：
     • 调用 make_dshot_package(e_com_time) 函数。这通常会生成 DShot 数据包，并可能涉及到对信号或数据的打包处理。
     • 将 compute_dshot_flag 设置为 0，以重置标志位，表示处理已完成。
     • 使用 return 语句跳出函数，防止执行后续的 setInput() 调用。

3. 调用 setInput()

   • 仅在 compute_dshot_flag 不为 1 或 2 时执行。该函数的作用是设置输入数据或处理其他与输入相关的操作。由于 return 已在第二个条件中使用，因此 setInput() 只在没有其他标志位处理的情况下执行。

processDshot()
|
|-- if (compute_dshot_flag == 1)
|   |
|   |-- computeDshotDMA()
|   |-- compute_dshot_flag = 0
|
|-- if (compute_dshot_flag == 2)
|   |
|   |-- make_dshot_package(e_com_time)
|   |-- compute_dshot_flag = 0
|   |-- return
|
|-- setInput()

3.3 协议检测

3.3.1 detectInput

• 计算最小脉冲宽度 和 平均脉冲宽度：这些值可以用于检测和分析输入信号的特性。
• 条件检查：根据不同的标志位，调用相应的函数进行 DShot 或伺服 PWM 的检查。这确保了根据输入模式适当地处理信号。

detectInput()
|
|-- smallestnumber = 20000
|-- average_signal_pulse = 0
|-- lastnumber = dma_buffer[0]
|-- for (int j = 1; j < 31; j++)
|   |
|   |-- if (dma_buffer[j] - lastnumber > 0)
|   |   |
|   |   |-- if ((dma_buffer[j] - lastnumber) < smallestnumber)
|   |   |   |-- smallestnumber = dma_buffer[j] - lastnumber
|   |   |
|   |   |-- average_signal_pulse += (dma_buffer[j] - lastnumber)
|   |
|   |-- lastnumber = dma_buffer[j]
|-- average_signal_pulse = average_signal_pulse / 32
|
|-- if (dshot == 1)
|   |-- checkDshot()
|
|-- if (servoPwm == 1)
|   |-- checkServo()
|
|-- if (!dshot && !servoPwm)
|   |-- checkDshot()
|   |-- checkServo()

1. 初始化变量

   • smallestnumber 设置为 20000
   • average_signal_pulse 设置为 0
   • lastnumber 设为 dma_buffer[0]

2. 循环计算信号脉冲

   • 循环范围： 从 j = 1 到 j < 31 （共 30 次）
   • 操作：
     • 如果 dma_buffer[j] - lastnumber 大于 0（即当前值大于前一个值）：
       • 如果当前脉冲宽度 dma_buffer[j] - lastnumber 小于 smallestnumber，则更新 smallestnumber
       • 累加当前脉冲宽度到 average_signal_pulse
     • 更新 lastnumber 为当前 dma_buffer[j]

3. 计算平均信号脉冲

   • 将 average_signal_pulse 除以 32 以获取平均值

4. 根据标志位执行不同的检查

   • 如果 dshot == 1，调用 checkDshot() 函数
   • 如果 servoPwm == 1，调用 checkServo() 函数
   • 如果既 dshot 又 servoPwm 都为 false，则分别调用 checkDshot() 和 checkServo() 函数

3.3.2 checkDshot

• 根据信号特征启用 DShot 模式： 根据信号的最小脉冲宽度和平均脉冲宽度来决定是否启用 DShot 模式，并设置相关的计时器和缓冲区参数。
• 动态配置计时器： 根据 CPU 频率来调整计时器的预分频器，以确保适当的计时精度。
• 配置缓冲区： 设置 buffer_padding 和 buffersize，这些参数影响信号的处理和存储。

checkDshot()
|
|-- if ((smallestnumber >= 1) && (smallestnumber < 4) && (average_signal_pulse < 60))
|   |
|   |-- ic_timer_prescaler = 0
|   |-- if (CPU_FREQUENCY_MHZ > 100)
|   |   |-- output_timer_prescaler = 1
|   |-- else
|   |   |-- output_timer_prescaler = 0
|   |-- dshot = 1
|   |-- buffer_padding = 14
|   |-- buffersize = 32
|   |-- inputSet = 1
|
|-- if ((smallestnumber >= 4) && (smallestnumber <= 8) && (average_signal_pulse < 100))
|   |
|   |-- dshot = 1
|   |-- ic_timer_prescaler = 1
|   |-- if (CPU_FREQUENCY_MHZ > 100)
|   |   |-- output_timer_prescaler = 3
|   |-- else
|   |   |-- output_timer_prescaler = 1
|   |-- buffer_padding = 7
|   |-- buffersize = 32
|   |-- inputSet = 1

1. 第一个条件判断

   • 条件：
     • smallestnumber 在 1 到 4 之间（包括 1，不包括 4）
     • average_signal_pulse 小于 60
   • 操作：
     • 将 ic_timer_prescaler 设为 0
     • 根据 CPU_FREQUENCY_MHZ 判断：
       • 如果 CPU 频率大于 100 MHz，output_timer_prescaler 设为 1
       • 否则，output_timer_prescaler 设为 0
     • 设置 dshot 标志为 1（启用 DShot 模式）
     • 将 buffer_padding 设为 14
     • 将 buffersize 设为 32
     • 将 inputSet 设为 1（表示输入设置已完成）

2. 第二个条件判断

   • 条件：
     • smallestnumber 在 4 到 8 之间（包括 4 和 8）
     • average_signal_pulse 小于 100
   • 操作：
     • 将 dshot 标志设为 1（启用 DShot 模式）
     • 将 ic_timer_prescaler 设为 1
     • 根据 CPU_FREQUENCY_MHZ 判断：
       • 如果 CPU 频率大于 100 MHz，output_timer_prescaler 设为 3
       • 否则，output_timer_prescaler 设为 1
     • 将 buffer_padding 设为 7
     • 将 buffersize 设为 32
     • 将 inputSet 设为 1（表示输入设置已完成）

3.3.3 checkServo

• 根据信号特征启用伺服 PWM 模式： 根据信号的最小脉冲宽度来决定是否启用伺服 PWM 模式，并配置相关参数。
• 调整计时器设置： 动态设置计时器预分频器，以匹配 CPU 频率和信号要求。
• 配置处理参数： 设置 buffersize 为 2，这可能意味着伺服信号只需要少量数据进行处理和存储。

checkServo()
|
|-- if (smallestnumber > 200 && smallestnumber < 20000)
|   |
|   |-- servoPwm = 1
|   |-- ic_timer_prescaler = CPU_FREQUENCY_MHZ - 1
|   |-- buffersize = 2
|   |-- inputSet = 1

1. 条件判断

   • 条件：
     • smallestnumber 大于 200 且小于 20000

2. 操作：

   • 启用伺服 PWM 模式： 将 servoPwm 设为 1，表示启用伺服 PWM 模式。
   • 设置计时器预分频器： 将 ic_timer_prescaler 设为 CPU_FREQUENCY_MHZ - 1，以便适应 CPU 频率的要求。
   • 配置缓冲区大小： 将 buffersize 设为 2，以适应伺服 PWM 信号的处理。
   • 标记输入设置完成： 将 inputSet 设为 1，表示输入设置已完成。

3.4 报文处理

3.4.1 computeDshotDMA

注：貌似关于指令部分的代码对照命令表格尚未都完成。关于16bit长度脉冲宽度方面的内容尚没有完全明白，后续再跟进！！！

computeDshotDMA()
|
|-- dshot_frametime = dma_buffer[31] - dma_buffer[0]
|-- halfpulsetime = dshot_frametime >> 5
|
|-- if ((dshot_frametime > dshot_frametime_low) && (dshot_frametime < dshot_frametime_high))
    |
    |-- signaltimeout = 0
    |-- for (int i = 0; i < 16; i++)
    |   |
    |   |-- dpulse[i] = ((dma_buffer[j + (i << 1) + 1] - dma_buffer[j + (i << 1)]) > (halfpulsetime))
    |
    |-- uint8_t calcCRC = ((dpulse[0] ^ dpulse[4] ^ dpulse[8]) << 3 | (dpulse[1] ^ dpulse[5] ^ dpulse[9]) << 2 | (dpulse[2] ^ dpulse[6] ^ dpulse[10]) << 1 | (dpulse[3] ^ dpulse[7] ^ dpulse[11]))
    |-- uint8_t checkCRC = (dpulse[12] << 3 | dpulse[13] << 2 | dpulse[14] << 1 | dpulse[15])
    |
    |-- if (!armed)
    |   |
    |   |-- if (dshot_telemetry == 0)
    |       |
    |       |-- if (getInputPinState())
    |           |
    |           |-- high_pin_count++
    |           |-- if (high_pin_count > 100)
    |               |
    |               |-- dshot_telemetry = 1
    |
    |-- if (dshot_telemetry)
    |   |
    |   |-- checkCRC = ~checkCRC + 16
    |
    |-- int tocheck = (dpulse[0] << 10 | dpulse[1] << 9 | dpulse[2] << 8 | dpulse[3] << 7 | dpulse[4] << 6 | dpulse[5] << 5 | dpulse[6] << 4 | dpulse[7] << 3 | dpulse[8] << 2 | dpulse[9] << 1 | dpulse[10])
    |
    |-- if (calcCRC == checkCRC)
    |   |
    |   |-- signaltimeout = 0
    |   |-- dshot_goodcounts++
    |   |
    |   |-- if (dpulse[11] == 1)
    |   |   |
    |   |   |-- send_telemetry = 1
    |
    |   |-- if (tocheck > 47)
    |   |   |
    |   |   |-- if (EDT_ARMED)
    |   |       |
    |   |       |-- newinput = tocheck
    |   |       |-- dshotcommand = 0
    |   |       |-- command_count = 0
    |   |
    |   |-- if ((tocheck <= 47) && (tocheck > 0))
    |   |   |
    |   |   |-- newinput = 0
    |   |   |-- dshotcommand = tocheck
    |   |
    |   |-- if (tocheck == 0)
    |       |
    |       |-- if (EDT_ARM_ENABLE == 1)
    |           |
    |           |-- EDT_ARMED = 0
    |       |-- newinput = 0
    |       |-- dshotcommand = 0
    |       |-- command_count = 0
    |
    |-- if ((dshotcommand > 0) && (running == 0) && armed)
    |   |
    |   |-- if (dshotcommand != last_command)
    |   |   |
    |   |   |-- last_command = dshotcommand
    |   |   |-- command_count = 0
    |   |
    |   |-- if (dshotcommand < 5)
    |   |   |
    |   |   |-- command_count = 6
    |   |
    |   |-- command_count++
    |   |-- if (command_count >= 6)
    |       |
    |       |-- command_count = 0
    |       |
    |       |-- switch (dshotcommand)
    |           |
    |           |-- case 1: play_tone_flag = 1
    |           |-- case 2: play_tone_flag = 2
    |           |-- case 3: play_tone_flag = 3
    |           |-- case 4: play_tone_flag = 4
    |           |-- case 5: play_tone_flag = 5
    |           |-- case 7: dir_reversed = 0; forward = 1 - dir_reversed
    |           |-- case 8: dir_reversed = 1; forward = 1 - dir_reversed
    |           |-- case 9: bi_direction = 0
    |           |-- case 10: bi_direction = 1
    |           |-- case 12: saveEEpromSettings(); play_tone_flag = 1 + dir_reversed
    |           |-- case 13: dshot_extended_telemetry = 1; send_extended_dshot = 0b111000000000; if (EDT_ARM_ENABLE == 1) { EDT_ARMED = 1; }
    |           |-- case 14: dshot_extended_telemetry = 0; send_extended_dshot = 0b111011111111
    |           |-- case 20: forward = 1 - dir_reversed
    |           |-- case 21: forward = dir_reversed
    |       |-- last_dshot_command = dshotcommand
    |       |-- dshotcommand = 0
    |
    |-- else
        |
        |-- dshot_badcounts++

1. 初始化与计算

   • dshot_frametime 计算 DSHOT 帧的时间。
   • halfpulsetime 是帧时间的一半，右移 5 位。

2. Dshot 信号验证

   • 条件： 如果 dshot_frametime 在指定范围内（dshot_frametime_low 和 dshot_frametime_high）。
     • 设置超时计数器为 0
     • 计算脉冲数组： 用于 CRC 校验的 dpulse 数组，根据脉冲宽度判断高低电平。
     • 计算 CRC：
       • calcCRC 计算实际的 CRC 值。
       • checkCRC 计算从数据中提取的 CRC 值。
     • 校验 CRC：
       • 如果 dshot_telemetry 为 1，反转并加 16 到 checkCRC。

3. 处理 Dshot 数据

   • 条件： 如果 CRC 校验成功。
     • 设置超时计数器为 0，增加 dshot_goodcounts。
     • 处理数据：
       • 发送遥测数据： 如果 dpulse[11] 为 1，设置 send_telemetry。
       • 处理命令：
         • 如果 tocheck 大于 47 且 EDT_ARMED，更新 newinput 和 dshotcommand。
         • 如果 tocheck 在 0 和 47 之间，设置 newinput 为 0 并更新 dshotcommand。
         • 如果 tocheck 为 0，根据 EDT_ARM_ENABLE 更新状态并重置命令。
     • 处理 Dshot 命令：
       • 如果 dshotcommand 大于 0 且 running 为 0 且 armed，处理 Dshot 命令，根据 dshotcommand 更新状态或执行操作。
   • CRC 校验失败： 增加 dshot_badcounts。

3.4.2 make_dshot_package

make_dshot_package(uint16_t com_time)
|
|-- 如果 (send_extended_dshot > 0)
|   |-- dshot_full_number = send_extended_dshot
|   |-- send_extended_dshot = 0
|-- 否则
|   |-- 如果 (!running || (com_time > 65535))
|   |   |-- com_time = 65535
|   |
|   |-- 计算数据的位移量
|   |   |-- 从 15 到 9 反向循环
|   |   |   |-- 如果 (com_time >> i == 1)
|   |   |   |   |-- shift_amount = i + 1 - 9
|   |   |   |   |-- 退出循环
|   |   |   |-- 否则
|   |   |       |-- shift_amount = 0
|   |
|   |-- 将通信时间左移并设置位移量
|   |   |-- dshot_full_number = ((shift_amount << 9) | (com_time >> shift_amount))
|   |
|   |-- 计算校验和
|   |   |-- uint16_t csum = 0
|   |   |-- uint16_t csum_data = dshot_full_number
|   |   |-- 循环 3 次
|   |   |   |-- csum ^= csum_data // 按半字节异或数据
|   |   |   |-- csum_data >>= 4
|   |   |-- csum = ~csum // 取反
|   |   |-- csum &= 0xf
|   |
|   |-- 将校验和添加到 dshot_full_number
|   |   |-- dshot_full_number = (dshot_full_number << 4) | csum
|   |
|   |-- GCR RLL 编码 16 位到 20 位
|   |   |-- gcrnumber = gcr_encode_table[(dshot_full_number >> 12)] << 15
|   |   |   |-- gcr_encode_table[(((1 << 4) - 1) & (dshot_full_number >> 8))] << 10
|   |   |   |-- gcr_encode_table[(((1 << 4) - 1) & (dshot_full_number >> 4))] << 5
|   |   |   |-- gcr_encode_table[(((1 << 4) - 1) & (dshot_full_number >> 0))]
|   |
|   |-- GCR RLL 编码 20 位到 21 位输出
|   |   |-- #if defined(MCU_F051) || defined(MCU_F031)
|   |   |   |-- gcr[1 + buffer_padding] = 64
|   |   |   |-- 循环 19 到 0
|   |   |   |   |-- gcr[buffer_padding + 20 - i + 1] = ((((gcrnumber & 1 << i)) >> i) ^ (gcr[buffer_padding + 20 - i] >> 6)) << 6
|   |   |   |-- gcr[buffer_padding] = 0
|   |   |
|   |   |-- #else
|   |   |   |-- gcr[1 + buffer_padding] = 128
|   |   |   |-- 循环 19 到 0
|   |   |   |   |-- gcr[buffer_padding + 20 - i + 1] = ((((gcrnumber & 1 << i)) >> i) ^ (gcr[buffer_padding + 20 - i] >> 7)) << 7
|   |   |   |-- gcr[buffer_padding] = 0
|
|-- 结束

1. 处理扩展 Dshot 数据

   • 条件： 如果 send_extended_dshot 大于 0。
     • 设置 dshot_full_number 为 send_extended_dshot。
     • 重置 send_extended_dshot 为 0。

2. 处理常规 Dshot 数据

   • 条件： 如果 running 为假或 com_time 大于 65535。
     • 将 com_time 设置为 65535。
   • 计算 shift_amount：
     • 循环从 15 到 9（即 Dshot 数据的最高位到最低位），确定数据的位移量。
     • 如果 com_time 的第 i 位为 1，计算 shift_amount 并跳出循环。
   • 计算 dshot_full_number：
     • 将 shift_amount 和 com_time 进行位移并组合为 dshot_full_number。

3. 计算校验和

   • 初始化 csum 为 0 和 csum_data 为 dshot_full_number。
   • 循环 3 次：
     • 对 csum_data 进行异或操作，更新 csum。
   • 对 csum 进行取反并截断到 4 位。
   • 将校验和添加到 dshot_full_number 的末尾。

4. GCR RLL 编码

   • 计算 gcrnumber：
     • 使用 GCR 编码表将 dshot_full_number 编码为 20 位数字。
   • 根据不同 MCU 定义，处理 GCR 编码输出。
     • 对于 MCU_F051 或 MCU_F031：
       • 设置 gcr[1 + buffer_padding] 为 64。
       • 将 gcrnumber 的每位数字编码到 gcr 中，应用适当的位移和异或操作。
       • 将 gcr[buffer_padding] 设置为 0。
     • 对于其他 MCU：
       • 设置 gcr[1 + buffer_padding] 为 128。
       • 将 gcrnumber 的每位数字编码到 gcr 中，应用适当的位移和异或操作。
       • 将 gcr[buffer_padding] 设置为 0。

4. 总结

从目前库上代码看，还有很多DSHOT命令相关的代码上没有合入am32-firmware/AM32， AM32的代码可能更多的还是需要从历史版本中查询AlkaMotors/AM32-MultiRotor-ESC-firmware。

• Is there any link to bootloader? #62
• What kind of situation will use second set of parameters from eeprom_address(0x0800F800), not default EEPROM_START_ADD(0x08007C00)? #55

5. 参考资料

【1】BLDC ESC 无刷直流电子调速器简介
【2】BLDC ESC 无刷直流电子调速器工作原理
【3】BLDC ESC 无刷直流电子调速器工作过程
【4】BLDC ESC 无刷直流电子调速器驱动方式
【5】AM32开源代码之工程结构