JY901s数据

JY901S模块中的XYZ轴角度代表模块的三轴姿态角,具体代表的物理意义如下:

• X轴角度:在模块的横向平面内测量的与水平面的角度,也称为俯仰角(pitch)。
• Y轴角度:在模块的纵向平面内测量的与水平面的角度,也称为横滚角(roll)。
• Z轴角度:模块在水平面内绕竖直轴的旋转角度,也称为航向角(yaw)。

JY901S模块输出的三轴角度范围如下:

• X轴角度范围:±180°
• Y轴角度范围:±90°
• Z轴角度范围:0~360°

注意:

1. X轴和Y轴角度因为受机械限制,所以范围都是±180度以内。
2. Z轴角度是连续旋转角度,范围是0~360度。
3. 模块输出的角度值会自动处理范围截断保证在上述范围内。
4. 超过范围值会被折返在范围内,例如370°会显示为10°。
5. 读取时需要注意角度跳变点附近的数值。
6. 可以通过数据处理转换为连续的无限旋转角度。
7. 也可以修改配置改变角度零点来改变测量范围。

其中:

• X轴角度为正表示模块前端（商标在上面，能够正着看商标，即面对商标）上翘,为负时前端下垂。
• Y轴角度为正表示模块右边下沉,为负时左边下沉。
• Z轴角度表示模块在水平面内顺时针（减小）或者逆时针旋转的角度。
  通过读取这三个角度的参数,可以判断模块在三维空间中的姿态和方向。是实现姿态解算、自稳控制等功能的基础数据。
  需要注意不同的姿态解算芯片可能会有不同的坐标系定义,使用时需检查清楚芯片的坐标系方向。

JY901S模块的角度零点定义如下:

1. X轴角度零点:模块平放在水平面上,X轴角度为0。
2. Y轴角度零点:模块平放在水平面上,Y轴角度为0。
3. Z轴角度零点:模块放置方向为北方,Z轴角度为0。

也就是说:

• X轴零点是模块水平放置的状态。
• Y轴零点也是模块水平放置的状态。
• Z轴零点是模块平放朝北的状态。

此外,关于JY901S的角度零点补充说明:

• 这三个轴的零点独立定义,互不影响。
• 模块出厂时,三轴角度输出都定义为0。
• 可以通过配置命令调整各轴的零点定义。
• Z轴零点通常要与地磁方向校准吻合。
• 也可以选择任意姿态作为零点参考。

总之,理解模块的角度零点定义很重要,是使用和配置模块的基础。